Solução de problemas

Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

Guia de Solução de Problemas

Este guia de solução de problemas ajuda a diagnosticar e resolver problemas com o REV Servo Hub.

Problemas de energia

Se o Servo Hub não estiver respondendo (sem luzes):

1. Verifique a fonte de alimentação:

• Verifique se a fonte de alimentação fornece tensão suficiente (recomenda-se 6-12 V).
• Se estiver usando um REV PDH, verifique o disjuntor do canal que está alimentando o hub de servo.

2. Inspecione a fiação:

• Verifique se todos os fios estão conectados de forma segura.
• Faça um teste de tração nas conexões de energia.

3. Entre no modo de recuperação:

• Se o Servo Hub tiver energia, mas nenhum LED acender, siga as instruções do modo de recuperação abaixo.

Falhas de sobrecorrente

O Servo Hub protege a si mesmo e aos servos conectados contra condições de sobrecorrente. Há dois tipos de falhas de sobrecorrente:

1. Channel Overcurrent Fault
2. Total Device Overcurrent Fault

Falha de sobrecorrente do canal

Condição: Um canal excede 6A por um período prolongado ou apresenta picos curtos acima de 7A.

Indicadores: O LED do canal pisca na cor âmbar em uma frequência alta e/ou a alimentação do canal afetado é removida.

Resolução:

1. Remova a carga do servo
2. Permita que a corrente caia para eliminar a falha.

Falha de sobrecorrente total do dispositivo

Condição: A corrente total em todos os seis canais excede 15A.

Indicadores: Todos os LEDs dos canais piscam na cor âmbar em uma frequência alta e/ou a alimentação de todos os canais foi removida.

Resolução:

1. Desconecte os servos e verifique se há falhas ou consumo excessivo de corrente.
2. Certifique-se de que nenhum canal esteja em curto-circuito.
3. A falha será eliminada 1 segundo depois que a corrente total cair abaixo de 15A.

Causas comuns:

1. As falhas de sobrecorrente podem indicar carga excessiva ou mau funcionamento do servo. Desconecte e teste os servos individualmente.
2. Servos de alta potência paralisados (por exemplo, Axon Max com uma corrente de paralisação de ~4A).
3. Curto-circuito na fiação do servo 43.

Avisos de Bateria Fraca

O Servo Hub alternará entre azul e laranja no LED de status principal quando a tensão de entrada estiver baixa:

• Limite de baixa tensão: Abaixo de 5,5V.
• Tensão de compensação: Acima de 6,5 V.

Resolução:

• Verifique a voltagem da bateria que está alimentando o Servo Hub e recarregue-a, se necessário.
• Certifique-se de que as conexões com a bateria estejam seguras.
• A baixa tensão pode causar um comportamento inesperado.

Falhas no Barramento CAN

Uma falha de CAN ocorre quando o Servo Hub detecta uma comunicação não confiável no barramento CAN. O LED de status principal alternará entre amarelo e laranja.

Etapas de solução de problemas:

1. Inspecione a fiação:

• Faça um teste de puxão para garantir que as conexões estejam seguras.
• Verifique se há fio desencapado suficiente nos conectores Wago.

2. Verifique os resistores de terminação:

• Garanta a terminação adequada em ambas as extremidades do barramento CAN.

3. Teste de curtos:

• Inspecione se há curtos na fiação CAN.

Nenhuma Conexão Detectada

Quando o Servo Hub não puder detectar uma conexão com um controlador ou com o REV Hardware Client, o LED de status principal piscará em magenta.

Etapas de solução de problemas:

1. Verifique o Hardware Client:

• Abra o REV Hardware Client e verifique se ele reconhece o Servo Hub.

2. Verifique a conexão CAN:

• Verifique a fiação do barramento CAN.
• Use o Hardware Client para verificar se outros dispositivos no barramento CAN estão visíveis.

3. Inspecione o roboRIO:

• Verifique se a roboRIO tem energia.
• Verifique a configuração e as conexões da roboRIO.

Problemas de Servo e Canal

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O Servo Não está Respondendo

• Verifique se o canal está ativado (o LED não está piscando na cor âmbar).
• Verifique se há conexões soltas ou danos na fiação do servo.
• Verifique se o servo é compatível com a faixa de largura de pulso configurada.

Movimento Incorreto ou Instável do Servo

• Inspecione a configuração Disable Behavior (Desativar comportamento):
• Alguns servos podem apresentar tremores ou comportamento inadequado quando estão ligados, mas não estão recebendo sinal. Considere o uso do kDoNotSupplyPower
• Teste com outro servo para descartar problemas de hardware.

O LED do Canal Não Acende

• Se o LED do canal estiver apagado, verifique se o canal está configurado corretamente no programa.
• Verifique a fiação e a funcionalidade do servo.
• Teste com outro servo para confirmar a operação do canal.

Problemas de Software

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Não é possível configurar vários hubs de servo para uso com um hub de controle

• Verifique novamente se cada Servo Hub tem uma ID CAN exclusiva, conectando-o via USB ao REV Hardware Client.
• Os servo hubs devem ter uma ID diferente da de um hub de expansão. Os hubs de expansão têm como padrão a ID 1 ou 2.

O Servo Hub não está aparecendo no menu de configuração

Você deve estar executando o aplicativo Robot Controller e o aplicativo Driver Station versão 10.0 para usar um Servo Hub.

• Verifique primeiro se o Servo Hub está recebendo alimentação adequada e se o cabo RS485 está seguro.
• Verifique novamente se cada Servo Hub tem uma ID CAN exclusiva, conectando-o via USB ao REV Hardware Client.
• Os servo hubs devem ter uma ID diferente da de um hub de expansão. Os hubs de expansão têm como padrão a ID 1 ou 2.

Não é possível definir a ID do CAN/ID do CAN não está sendo salva no Servo Hub

Quando um hub de servo é conectado a um hub de controle, diretamente ou por meio de outro hub, ele será definido para o modo "somente leitura" ao interagir com o REV Hardware Client. Isso significa que o Client não pode atualizar a ID ou o firmware, e os recursos, como a capacidade de executar servos, não estarão disponíveis.

• Desligue o robô ou desconecte o cabo RS845 que leva ao Servo Hub
• Faça um ciclo de energia do Servo Hub.
• Agora você deve conseguir conectar o Servo Hub via USB-C ao REV. Hardware Client para definir a ID ou usar os recursos do Client.

Driver Hub mostrando o erro "Servo Hub não está respondendo aos comandos no momento"

Driver Hub mostrando o erro "Servo Hub não está respondendo aos comandos no momento"

• Verifique novamente se o Servo Hub está recebendo a fiação adequada e segura
• Se a ID do Servo Hub tiver sido alterada ou se um Servo Hub diferente com uma ID diferente tiver sido conectado como substituto:
  • Altere a ID do Servo Hub para que corresponda à da configuração OU
  • Crie um novo arquivo de configuração com a ID atualizada

Se estiver removendo completamente o Servo Hub, crie um novo arquivo de configuração.

Driver Hub mostrando o aviso "Endereços maiores que 10 são reservados para uso do sistema

Altere a ID do Servo Hub para um intervalo entre 1 e 10 para evitar possíveis conflitos. Por padrão, os hubs de expansão têm ID 1 ou 2.

O servo hub aparece como um hub de expansão no cliente de hardware REV

Ao se conectar por USB-C a um Hub de controle com um Servo Hub conectado, ele aparecerá como um Hub de expansão no Cliente, conforme mostrado abaixo:

Esse é o comportamento esperado a partir da versão 1.7.0 do RHC. Para atualizar o hub de servo, desconecte-o do hub de controle e desligue-o antes de conectar apenas o hub de servo via USB-C.

Modo de Recuperação de Firmware

Se o Servo Hub não estiver respondendo, use o modo de recuperação para restaurar a funcionalidade.

Etapas para entrar no modo de recuperação:

1. Desligue o Servo Hub.
2. Pressione e mantenha pressionado o botão de modo no Servo Hub.
3. Enquanto estiver segurando o botão, ligue o Servo Hub.
4. Solte o botão quando o LED vermelho do canal 4 e o LED verde do canal 5 estiverem acessos.

O Servo Hub agora estará pronto para ser recuperado por meio do REV Hardware Client.

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Ao seguir este guia, os usuários podem diagnosticar e resolver os problemas mais comuns com o REV Servo Hub. Se os problemas persistirem, entre em contato com o suporte da REV Robotics para obter mais assistência.