Canal de Energia

Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

O REV Servo Hub permite que cada canal de servo seja alimentado individualmente. Isso permite que os usuários alimentem apenas os canais necessários em um determinado momento. Um canal pode ter alimentação sem sinal ou vice-versa, dependendo da configuração.

FTC SDK com Control Hub

No momento, o FTC SDK não oferece apoio ao controle de tempo de execução da energia do canal.

• Os canais são sempre alimentados quando ativados.
• Quando desativados, os canais seguem o comportamento de desativação configurado.

REVLib para FRC e outros Controles

O REVLib oferece controle completo do tempo de execução sobre a energia do canal.

• Os canais habilitados podem ser ativados ou desativados a qualquer momento por meio do programa do robô.
• Os canais desativados sempre aderem à sua configuração de comportamento de desativação, independentemente das configurações de tempo de execução.

Comportamento de desativação

Um programa pode controlar dinamicamente se um canal é energizado. No entanto, alguns usuários podem querer que um canal forneça energia mesmo quando estiver desativado. Para resolver isso, é fornecida a configuração “Disable Behavior”. Cada canal tem sua própria configuração Disable Behavior, o que permite um controle detalhado.

kSupplyPower: A alimentação é fornecida ao servo enquanto estiver desativado, mas nenhum sinal é enviado. Observação:</B> a configuração kSupplyPower é mais semelhante ao comportamento do módulo de alimentação de servo REV, enquanto a configuração kDoNotSupplyPower está mais próxima do comportamento das portas de servo da Control Hub. Entretanto, nenhuma dessas configurações é exatamente igual a esses dispositivos. kDoNotSupplyPower : A energia não é fornecida ao servo enquanto estiver desativado.

Quando usar cada comportamento de desativação

A seleção do comportamento de desativação apropriado depende das necessidades específicas da sua equipe e do caso de uso de cada canal servo. Abaixo estão alguns cenários em que cada comportamento pode ser vantajoso no FIRST Tech Challenge (FTC) ou na FIRST Robotics Competition (FRC).

Ao escolher cuidadosamente o comportamento de desativação apropriado para cada canal de servo, as equipes podem otimizar o desempenho do robô e garantir uma operação confiável em várias condições. É altamente recomendável testar sua configuração durante a prática para evitar surpresas durante a competição.

kSupplyPower

Quando a manutenção da posição do servo é crítica: use esse comportamento se o servo precisar manter a posição mesmo quando desativado. Por exemplo:

• Manter uma garra fechada em torno de um elemento do jogo enquanto o robô estiver temporariamente desativado.
• Garantir que um mecanismo, como um braço ou elevador, permaneça no lugar quando o robô estiver desativado durante o teste ou uma pausa na partida.

Quando a transição de desativado para ativado precisa ser perfeita: Se o servo deve manter um estado consistente (por exemplo, evitar movimentos bruscos) quando reativado, o fornecimento de energia garante que o servo permaneça estável.

Quando você conhece o comportamento do servo sem sinal: Os servos se comportam de maneira diferente quando são alimentados sem sinal. Alguns podem manter sua posição, enquanto outros podem se desviar ou “ficar fracos”, e outros podem retornar à posição central. Certifique-se de testar seus servos e entender o comportamento deles nesse modo.

kDoNotSupplyPower

Quando o modelo do servo exibe um comportamento indesejável com alimentação, mas sem sinal: Alguns modelos de servo se comportam de forma imprevisível quando estão ligados, mas não estão recebendo sinal. Por exemplo, alguns servos podem apresentar instabilidade ou desvio incontrolável nesse estado, enquanto outros retornam à posição central. Nesses casos, o uso do kDoNotSupplyPower garante que o servo não seja ligado até que um sinal válido esteja presente.

Quando o movimento do servo enquanto desativado é aceitável: Se o mecanismo conectado ao servo não exigir posicionamento ou travamento preciso, a remoção da alimentação pode reduzir o desgaste do servo.

• Exemplo: Permitir que um braço de admissão caia em uma posição “neutra” quando não estiver energizado.

Para proteger os servos do uso excessivo: Em alguns casos, a alimentação contínua de um servo quando desativado pode contribuir para o superaquecimento ou o desgaste. Use esse modo para prolongar a vida útil do servo.