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Configurando Servo Hub

Esta página abordará informações sobre conceitos de configuração específicos do Servo Hub. Para obter mais informações sobre a configuração geral no REVLib, consulte esta página.

Classes de Configuração

Embora o Servo Hub tenha sua própria classe de configuração, ServoHubConfig, a maior parte da configuração ocorre na classe ServoChannelConfig.

API Documentation

ServoHubConfig Java C++

Parâmetros Persistentes

A configuração de um Servo Hub mantém automaticamente as definições de configuração entre os ciclos de energia ao chamar o método configure().

A persistência dos parâmetros envolve salvá-los na memória do Servo Hub, o que consome muito tempo e bloqueia a comunicação com o dispositivo.

Casos de uso

Recomenda-se atualizar a maioria dos parâmetros do dispositivo durante a configuração inicial do dispositivo no início do programa para garantir que o controlador mantenha sua configuração no caso de um ciclo de energia durante a operação, por exemplo, devido a um disparo do disjuntor ou a uma queda de energia.

Em geral, recomenda-se não fazer atualizações na configuração durante a operação para evitar o bloqueio do programa e afetar o desempenho do robô.

Abaixo está um exemplo de um desses casos:

Robot() {
    ServoHubConfig config = new ServoHubConfig();
    config
        .channel0.pulseRange(500, 1500, 2500)
        .disableBehavior(ServoChannelConfig.BehaviorWhenDisabled.kSupplyPower);

    // Persist parameters and reset any not explicitly set above to
    // their defaults.
    servoHub.configure(config, ServoHub.ResetMode.kResetSafeParameters);
}

void reduceRange() {
    ServoHubConfig config = new ServoHubConfig();
    config.channel0.pulseRange(500, 1500, 2500)
    
    // Don't reset the parameters the at are not explicitly set above
    servoHub.configure(config, ServoHub.ResetMode.kNoResetSafeParameters);
}
using namespace rev::servohub;

Robot() {
    ServoHubConfig config;
    config
        .channel0.pulseRange(500, 1500, 2500)
        .disableBehavior(ServoChannelConfig::BehaviorWhenDisabled::kSupplyPower);

    // Persist parameters and reset any not explicitly set above to
    // their defaults.
    servoHub.configure(config, ServoHub::ResetMode::kResetSafeParameters);
}

void reduceRange() {
    ServoHubConfig config;
    config.channel0.pulseRange(500, 1500, 2500)
    
    // Don't reset the parameters the at are not explicitly set above
    servoHub.configure(config, ResetMode.kNoResetSafeParameters);
}
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