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Localização do robô com MegaTags

Se a pose do robô no espaço Limelight foi configurada na interface web e um mapa de campo foi carregado através da interface web, então a localização do robô no espaço de campo estará disponível através do array "botpose" nas networktables (x, y, z em metros, roll, pitch, yaw em graus).

Nossa implementação de botpose é chamada MegaTag. Se mais de uma tag estiver em vista, ela é resiliente a ambiguidades individuais das tags e ruídos na imagem. Se todos os keypoints estiverem coplanares, ainda há algum risco de ambiguidade de inversão.

  • Cilindro Verde: Pose do robô individual por tag
  • Cilindro Azul: BotPose Antigo
  • Cilindro Branco: MegaTag Botpose

Note a pose ambígua aqui:

Observe como a nova pose do robô (cilindro branco) é extremamente estável em comparação com a pose antiga do robô (cilindro azul). Você pode observar os valores de tx e ty também.

Isso não se limita a tags planas. Ele se adapta a qualquer número de tags em 3D completo e em qualquer orientação. Tags no chão e no teto funcionam perfeitamente.

Aqui está um diagrama que demonstra um aspecto de como isso funciona com um caso simples e plano. Os resultados são realmente melhores do que o que é mostrado, já que o MegaTag representado tem um erro significativo aplicado a três pontos em vez de um. Conforme o MegaTag 3D combinado aumenta em tamanho e no número de keypoints, sua estabilidade aumenta.

MEGATAG.png

Utilizando Estimador de Pose da WPILib

As últimas imagens para o Limelight publicam a latência de mira e a latência de captura em milissegundos. Você pode acessá-las com as chaves NT "tl" e "cl", ou com LimelightHelpers.getLatency_Pipeline() e LimelightHelpers.getLatency_Capture() se estiver usando a biblioteca Limelight. Você também pode obter a latência combinada acessando o sétimo valor no array botpose.

psuedo-código para componente de latência do addVisionMeasurement() da WPILib:

Timer.getFPGATimestamp() - (tl/1000.0) - (cl/1000.0) or Timer.getFPGATimestamp() - (botpose[6]/1000.0)

COnfigurando a pose do robô da sua LimeLight

LL Forward, LL Right e LL Up representam distâncias ao longo dos vetores para a frente, para a direita e para cima do robô, se você fosse incorporar o robô (em metros). LL Roll, Pitch e Yaw representam a rotação do seu Limelight em graus. Você pode modificar esses valores e observar a mudança do modelo 3D do Limelight no visualizador 3D. O Limelight utiliza essa configuração internamente para transitar da pose alvo no espaço da câmera para a pose do robô no espaço do campo.

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