AprilTags 3D

Existem três níveis de rastreamento 3D de AprilTag no Limelight OS:

• Rastreamento de ponto de interesse (Fácil de usar, não requer alterações de código, compatível com "tx" e "ty").
• Rastreamento 3D completo.
• Localização do robô.
• Todos os dados 3D são acessíveis diretamente via NetworkTables ou JSON.

Rastreamento do ponto de interesse

O rastreamento de ponto de interesse permite que você defina um ponto de interesse 3D em relação a uma AprilTag.

Suponha que você esteja tentando mirar em uma parte do campo que está a 6 polegadas à esquerda e 2 polegadas de uma AprilTag. Você pode simplesmente definir esse ponto de interesse na interface web (em metros) e, em seguida, rastrear esse ponto 3D usando tx e ty como se ele existisse como um alvo no mundo real.

Rastreamento 3D completo

O rastreamento 3D completo é acessível por meio da matriz campose na tabela de NetworkTables e por meio da saída de resultados em JSON. Na seção "visualizer" na guia Advanced, você encontrará vários visualizadores que ajudarão a entender o propósito de cada uma das transformações disponíveis no despejo JSON. Em geral, as transformações mais úteis serão "Transformação da Câmera no Espaço do Alvo" e "Transformação do Robô no Espaço do Alvo". Consulte a documentação do sistema de coordenadas para obter mais detalhes.

Observe os ajustes de pose do Limelight (espaço do robô) nesta demonstração: