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Calibração Swerve

  1. Verifique se você montou completamente o seu módulo MAXSwerve ou EasySwerve e se o SPARK Flex ou SPARK MAX do motor de direção está conectado ao encoder Through Bore do módulo.
  2. Instale e abra a versão mais recente do REV Hardware Client.
  3. Conecte o controlador do motor SPARK do motor de direção diretamente ao seu computador usando o cabo USB-C para USB-A incluso.
  4. Selecione o SPARK de direção na lista de dispositivos conectados e acesse a guia Atualizar para verificar se o firmware está atualizado.
  5. Certifique-se de que o SPARK de direção ainda esteja selecionado e, em seguida, acesse Encoder Absoluto na guia Utilitários.

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  1. Em seguida, siga os passos abaixo para o Módulo Swerve que você está calibrando para garantir que a posição zero esteja definida corretamente.

Calibração do Easy Swerve

  1. Insira uma chave hexagonal de 3 mm (1/8 pol.) no encaixe de calibração na parte superior do módulo EasySwerve. Você sentirá a chave hexagonal alcançar a engrenagem de azimute dentro da tampa superior.

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  1. Gire a roda do módulo manualmente enquanto aplica uma leve pressão na chave hexagonal até que ela se encaixe no alojamento de alinhamento. A chave hexagonal avançará cerca de 6 mm (1/4 de polegada) no módulo de direção quando estiver alinhada.

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  1. Clique no botão Zero Encoder para calibrar a posição zero do encoder absoluto para esta posição.

MAXSwerve

  1. Coloque a ferramenta de calibração no módulo MAXSwerve.
  • A ferramenta de calibração deve ser colocada no módulo MAXSwerve com a aba voltada para o módulo.
  • A roda MAXSwerve só encaixa em uma orientação devido à posição da engrenagem cônica. A ferramenta de calibração não é simétrica, portanto, você precisará alinhar a engrenagem cônica com o lado do recorte indicado pelo ponto laranja nesta imagem.

  1. Gire a roda juntamente com a Ferramenta de Calibração até que a aba da ferramenta se encaixe firmemente ao redor das bordas do módulo MAXSwerve. Assim que isso acontecer, a roda e a Ferramenta de Calibração não poderão girar livremente até que a aba da ferramenta seja levantada acima das bordas do módulo.

  2. Clique no botão Definir Offset Zero para calibrar a posição zero do codificador absoluto para esta posição.

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