# Calibração Swerve

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1. Verifique se você montou completamente o seu módulo MAXSwerve ou EasySwerve e se o SPARK Flex ou SPARK MAX do motor de direção está conectado ao encoder Through Bore do módulo.
2. Instale e abra a versão mais recente do [REV Hardware Client](https://docs.stemos.com.br/books/rev-hardware-client-2).
3. Conecte o controlador do motor SPARK do motor de direção diretamente ao seu computador usando o cabo USB-C para USB-A incluso.
4. Selecione o SPARK de direção na lista de dispositivos conectados e acesse a guia Atualizar para verificar se o firmware está atualizado.
5. Certifique-se de que o SPARK de direção ainda esteja selecionado e, em seguida, acesse Encoder Absoluto na guia Utilitários.

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6. Em seguida, siga os passos abaixo para o Módulo Swerve que você está calibrando para garantir que a posição zero esteja definida corretamente.

## Calibração do Easy Swerve
1. Insira uma chave hexagonal de 3 mm (1/8 pol.) no encaixe de calibração na parte superior do módulo EasySwerve. Você sentirá a chave hexagonal alcançar a engrenagem de azimute dentro da tampa superior.

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2. Gire a roda do módulo manualmente enquanto aplica uma leve pressão na chave hexagonal até que ela se encaixe no alojamento de alinhamento. A chave hexagonal avançará cerca de 6 mm (1/4 de polegada) no módulo de direção quando estiver alinhada.

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3. Clique no botão Zero Encoder para calibrar a posição zero do encoder absoluto para esta posição.

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## MAXSwerve
1. Coloque a ferramenta de calibração no módulo MAXSwerve.
- A ferramenta de calibração deve ser colocada no módulo MAXSwerve com a aba voltada para o módulo.
- A roda MAXSwerve só encaixa em uma orientação devido à posição da engrenagem cônica. A ferramenta de calibração não é simétrica, portanto, você precisará alinhar a engrenagem cônica com o lado do recorte indicado pelo ponto laranja nesta imagem.
- [![](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-01/scaled-1680-/image-1769797491673.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-01/image-1769797491673.png)

2. Gire a roda juntamente com a Ferramenta de Calibração até que a aba da ferramenta se encaixe firmemente ao redor das bordas do módulo MAXSwerve. Assim que isso acontecer, a roda e a Ferramenta de Calibração não poderão girar livremente até que a aba da ferramenta seja levantada acima das bordas do módulo.
   
3. Clique no botão Definir Offset Zero para calibrar a posição zero do codificador absoluto para esta posição.

[![](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-01/scaled-1680-/image-1769797476094.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-01/image-1769797476094.png)