Montando seu rádio
Visão Geral
Montar corretamente seu rádio é um primeiro passo importante para garantir que o seu robô se conecte à arena e permaneça conectado durante a partida.
Aqui estão alguma considerações iniciais ao pensar sobre onde montar o rádio em seu robô
| Consideração | Motivo |
|---|---|
| O rádio deve ser montado contra um tubo ou placa metálica | O calor pode acumular-se dentro do rádio. Ao montar o rádio contra uma superfície metálica, você pode dissipar o calor. |
| Não bloqueie a visibilidade dos LEDs de status | Esses LEDs são usados pela equipe da arena para diagnosticar problemas de conectividade. Sem esses LEDs, fica muito mais difícil solucionar porquê seu robô pode estar tendo problemas de conexão. |
| Evite ter objetos a menos de 12" (~30cm) (não incluindo a parte traseira do rádio, apenas em frente as LEDs de status) | As antenas dentro do rádio possuem padrão de radiação. Ter objetos passando muito perto do rádio pode alterar esse padrão de radiação e afetar adversamente a capacidade do rádio de se comunicar com a arena. |
Recomenda-se que as equipes montem contra um tubo/placa de metal para atuar como dissipador de calor para o rádio durante operação prolongada.
Exemplos de montagem
Aqui estão alguns exemplos de maneiras de montar o rádio no seu robô. Em cada um desses exemplos, vamos discutir os prós e contras.
Os padrões de radiação mostrados nos renders abaixo têm o objetivo de representar o impacto que diferentes locais de montagem têm no desempenho do rádio.
____Exemplo 1
Nesta configuração, o rádio é montado do lado de fora da estrutura do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô.
- Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
Esta é a melhor configuração porque cria a menor quantidade de interferência para as antenas do rádio. Os LEDs de status são visíveis, o que facilita a leitura por parte da equipe do campo. O rádio está montado relativamente alto no robô. Há poucas obstruções metálicas ao redor da antena.
Veredito: Excelente
Exemplo 2
Nesta configuração, o rádio é montado entre o A-frame do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô. No entanto, há um painel plástico transparente cobrindo os LEDs de status.
- Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
Esta configuração não é a melhor, mas ainda é aceitável. O A-frame do robô está ao redor dos lados do rádio, o que afetará o desempenho da antena. No entanto, o painel plástico não impacta o desempenho da antena, o que permite que o rádio crie uma boa conexão com o ponto de acesso (AP) do campo.
Veredito: aceitável
Exemplo 3
Nesta configuração, o rádio é montado entre o frame do robô, com os LEDs de status voltados para a linha central do robô.
- Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
Este não é um bom local de montagem para o rádio. Primeiro, a equipe do campo terá mais dificuldade em ver os LEDs de status, o que dificultará a ajuda no diagnóstico de problemas no seu robô. Mais importante ainda, o rádio está transmitindo seu sinal para o restante da estrutura do robô. Essa configuração tem um impacto maior no desempenho da antena e provavelmente causará problemas de comunicação entre o robô e o ponto de acesso (AP) do campo.
Veredito: não recomendado
Exemplo 4
Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para cima.
- Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
Este cenário depende de outros fatores para determinar se pode ser satisfatório. Neste exemplo específico, o rádio está transmitindo para um braço, o que impactará negativamente o desempenho. Se não houvesse obstruções acima do rádio, então esta seria uma configuração aceitável.
Veredito: depende
Exemplo 5
Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para baixo (em direção ao chão).
- Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
- Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.
Esta é uma das piores maneiras de montar o seu rádio. Neste cenário, o rádio está transmitindo para o chão, o que tem um impacto significativo no desempenho. Nesse caso, o ponto de acesso (AP) do campo provavelmente terá dificuldades para manter uma boa conexão com o rádio durante toda a partida.
Veredito: não aceitável
Opções de Montagem
Visão geral
Existem dois métodos recomendados para montar seu rádio.
Braçadeiras plásticas (Zip Ties)
O invólucro do rádio possui dois entalhes em cada lado. Esses entalhes são dimensionados para caber uma braçadeira plástica de 1/4" (~6cm) de largura. Quando os zip ties são passados por essas ranhuras e ao redor de uma parte da estrutura do robô, o rádio é montado rigidamente no robô.
Remover o rádio é fácil, basta cortar as braçadeiras e desconectar os cabos.
Fita VHB
Outra solução recomendade é usar fita VHB. Esta é uma fia de espuma de alta resistência que pode fazer uma conexão rígida entre o seu robô e o rádio.
É possível remover o rádio ao usar VHB, mas lembre-se de que o VHB cria uma ligação mais permanente do que as braçadeiras. A remoção de um rádio montado com VHB exigirá um pouco de força. Tenha cuidado para não danificar seu rádio ou o local em que foi fixado durante o processo de remoção.
Os entalhes para braçadeiras plásticas são uma opção caso a equipe opte por não usar a fita VHB ou outro adesivo para fixar o rádio em seu robô.
Montagem customizada
As equipes estão mais do que à vontade para projetar suas próprias soluções de montagem para o rádio. No entanto, há algumas considerações importantes que as equipes devem levar em conta:
Não feche completamente o rádio
Criar uma montagem que envolva o rádio em uma carcaça impressa em 3D ou de plástico aprisiona o calor. Isso pode causar o superaquecimento do rádio durante a partida, o que fará com que a latência do rádio aumente.
O que é latência?
Latência é o tempo que leva para pacotes de dados viajar de um dispositivo para outro. No caso do rádio VH-109, é o tempo que leva para os pacotes de dados viajarem da sua estação de controle para o robô.
Em outras palavras, quanto maior a latência, mais atrasados serão os seus controles. Normalmente, isso não se torna perceptível para um motorista até que a latência atinja cerca de 120 ms.
Em condições normais de operação, a latência entre o rádio e a estação de controle é de no máximo 5 ms. Quando o rádio esquenta, essa latência aumenta para cerca de 40 ms. Embora isso ainda esteja bem abaixo dos 120 ms mencionados acima, o rádio não estará operando com desempenho máximo.