Localização do robô com MegaTags
Se a pose do robô no espaço Limelight foi configurada na interface web e um mapa de campo foi carregado através da interface web, então a localização do robô no espaço de campo estará disponível através do array "botpose" nas networktables (x, y, z em metros, roll, pitch, yaw em graus).
Nossa implementação de botpose é chamada MegaTag. Se mais de uma tag estiver em vista, ela é resiliente a ambiguidades individuais das tags e ruídos na imagem. Se todos os keypoints estiverem coplanares, ainda há algum risco de ambiguidade de inversão.
- Cilindro Verde: Pose do robô individual por tag
- Cilindro Azul: BotPose Antigo
- Cilindro Branco: MegaTag Botpose