Faça girar!
Ligar
Agora que o dispositivo está conectado e as conexões foram cuidadosamente verificadas, ligue o robô. Você deverá ver o LED SPARK Flex piscando lentamente, indicando a presença de um novo dispositivo; a cor será magenta. Se o LED estiver apagado ou se você observar um padrão de piscada diferente, consulte o guia de LEDs de status para solucionar o problema.
Se estiver usando um motor com escovas, você poderá ver um erro no sensor. Isso é esperado até que você configure o dispositivo para aceitar um motor com escovas seguindo os passos abaixo.
Conecte ao SPARK Flex
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Se você não conseguir visualizar o SPARK Flex, verifique se ele não está sendo usado por outro aplicativo. Em seguida, desconecte o SPARK Flex do computador e conecte-o novamente.
Configuração e instalação básica
Antes de alterar qualquer parâmetro, você precisa atribuir um ID CAN exclusivo ao dispositivo. Esse ID pode ser qualquer número entre 1 e 63. Após definir um ID CAN exclusivo, a interface do usuário será atualizada e permitirá que você altere outros parâmetros.
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Eventualmente, você poderá configurar uma rede CAN em sua bancada de testes ou robô. Certifique-se de que cada dispositivo na rede tenha um ID CAN exclusivo. É útil etiquetar cada dispositivo com seu número de ID para facilitar a solução de problemas.
Definir o tipo de motor
Se estiver usando um NEO ou NEO 550, verifique se o tipo de motor está definido como REV NEO Brushless, o tipo de sensor como Hall Effect e se o LED está piscando em magenta ou ciano.
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Se você vir um código de erro piscando "Falha no Sensor", verifique se o cabo do encoder está completamente conectado.
Limitação de corrente
Existem duas maneiras de proteger os motores do seu robô contra danos elétricos em situações de alta corrente: disjuntores e a configuração de Limite de Corrente Inteligente do SPARK Flex. Para proteger seus motores de correntes excessivas, a melhor prática é limitar a corrente tanto com o Limite de Corrente Inteligente do SPARK Flex quanto com um disjuntor com a capacidade adequada.
Os disjuntores, embora sejam uma parte extremamente importante da fiação e da segurança de um robô, são projetados para desarmar apenas em uma temperatura específica, após um determinado período de tempo, para proteger o sistema elétrico contra incêndio ou outros riscos elétricos. Por isso, recomendamos configurar um Limite de Corrente Inteligente para proteger seus motores contra danos causados por altas correntes.
O Controlador de Motor SPARK Flex inclui um recurso de Limite de Corrente Inteligente que ajusta a saída aplicada ao motor para manter uma corrente de fase constante.
Por padrão, a configuração do Limite de Corrente Inteligente do SPARK Flex é de 80 A para qualquer motor utilizado. Recomendamos utilizar nossos dados de teste de rotor bloqueado ou a tabela abaixo para decidir qual o valor ideal para o Limite de Corrente Inteligente do seu robô: Teste de Rotor Bloqueado para o NEO (REV-21-1650) e NEO 550 (REV-21-1651).
Lembre-se de que algumas configurações, como o Limite Inteligente de Corrente, devem ser gravadas na memória flash por meio de código ou do Hardware Client para serem mantidas após um ciclo de energia do SPARK Flex.