Montando seu rádio

Visão Geral

Montar corretamente seu rádio é um primeiro passo importante para garantir que o seu robô se conecte à arena e permaneça conectado durante a partida.

Aqui estão alguma considerações iniciais ao pensar sobre onde montar o rádio em seu robô

Consideração	Motivo
O rádio deve ser montado contra um tubo ou placa metálica	O calor pode acumular-se dentro do rádio. Ao montar o rádio contra uma superfície metálica, você pode dissipar o calor.
Não bloqueie a visibilidade dos LEDs de status	Esses LEDs são usados ​​pela equipe da arena para diagnosticar problemas de conectividade. Sem esses LEDs, fica muito mais difícil solucionar porquê seu robô pode estar tendo problemas de conexão.
Evite ter objetos a menos de 12" (~30cm) (não incluindo a parte traseira do rádio, apenas em frente as LEDs de status)	As antenas dentro do rádio possuem padrão de radiação. Ter objetos passando muito perto do rádio pode alterar esse padrão de radiação e afetar adversamente a capacidade do rádio de se comunicar com a arena.

Recomenda-se que as equipes montem contra um tubo/placa de metal para atuar como dissipador de calor para o rádio durante operação prolongada.

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Exemplos de montagem

Aqui estão alguns exemplos de maneiras de montar o rádio no seu robô. Em cada um desses exemplos, vamos discutir os prós e contras.

Os padrões de radiação mostrados nos renders abaixo têm o objetivo de representar o impacto que diferentes locais de montagem têm no desempenho do rádio.

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Exemplo 1

Nesta configuração, o rádio é montado do lado de fora da estrutura do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô.

• Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

Esta é a melhor configuração porque cria a menor quantidade de interferência para as antenas do rádio. Os LEDs de status são visíveis, o que facilita a leitura por parte da equipe do campo. O rádio está montado relativamente alto no robô. Há poucas obstruções metálicas ao redor da antena.

Veredito: Excelente

Exemplo 2

Nesta configuração, o rádio é montado entre o A-frame do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô. No entanto, há um painel plástico transparente cobrindo os LEDs de status.

• Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

Esta configuração não é a melhor, mas ainda é aceitável. O A-frame do robô está ao redor dos lados do rádio, o que afetará o desempenho da antena. No entanto, o painel plástico não impacta o desempenho da antena, o que permite que o rádio crie uma boa conexão com o ponto de acesso (AP) do campo.

Veredito: aceitável

Exemplo 3

Nesta configuração, o rádio é montado entre o frame do robô, com os LEDs de status voltados para a linha central do robô.

• Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

Este não é um bom local de montagem para o rádio. Primeiro, a equipe do campo terá mais dificuldade em ver os LEDs de status, o que dificultará a ajuda no diagnóstico de problemas no seu robô. Mais importante ainda, o rádio está transmitindo seu sinal para o restante da estrutura do robô. Essa configuração tem um impacto maior no desempenho da antena e provavelmente causará problemas de comunicação entre o robô e o ponto de acesso (AP) do campo.

Veredito: não recomendado

Exemplo 4

Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para cima.

• Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

Este cenário depende de outros fatores para determinar se pode ser satisfatório. Neste exemplo específico, o rádio está transmitindo para um braço, o que impactará negativamente o desempenho. Se não houvesse obstruções acima do rádio, então esta seria uma configuração aceitável.

Veredito: depende

Exemplo 5

Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para baixo (em direção ao chão).

• Visão isométrica do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão lateral do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

• Visão superior do padrão de radiação do VH-109 nesta configuração de montagem.

Esta é uma das piores maneiras de montar o seu rádio. Neste cenário, o rádio está transmitindo para o chão, o que tem um impacto significativo no desempenho. Nesse caso, o ponto de acesso (AP) do campo provavelmente terá dificuldades para manter uma boa conexão com o rádio durante toda a partida.

Veredito: não aceitável

Opções de Montagem

ComoVisão montar seu rádiogeral

Existem dois métodos recomendados para montar seu rádio.

Braçadeiras plásticas (Zip Ties)

O invólucro do rádio possui dois entalhes em cada lado. Esses entalhes são dimensionados para caber uma braçadeira plástica de 1/4" (~6cm) de largura. AsQuando braçadeirasos podemzip serties passadassão atravéspassados dessespor entalhesessas ranhuras e ao redor de uma parte da estrutura do seu robô para montar rigidamente, o rádio é montado rigidamente no robô.

Remover o rádio é fácil, basta cortar as braçadeiras e desconectar os cabos.

Fita VHB

Outra solução recomendade é usar fita VHB. Esta é uma fia de espuma de alta resistência que pode crirarfazer uma conexão rígida entre o seu robô e o rádio.

É possível remover o rádio ao usar VHB, mas lembre-se de que o VHB cria uma ligação mais permanente do que as braçadeiras. A remoção de um rádio montado com VHB exigirá um pouco de força. Tenha cuidado para não danificar seu rádio ou o local em que foi fixado durante o processo de remoção.

Os entalhes para braçadeiras plásticas são uma opção caso a equipe opte por não usar a fita VHB ou outro adesivo para fixar o rádio em seu robô.

Montagem customizada

As equipes estão mais do que à vontade para projetar suas próprias soluções de montagem para o rádio. No entanto, há algumas considerações importantes que as equipes devem levar em conta:

Não feche completamente o rádio

Criar uma montagem que envolva o rádio em uma carcaça impressa em 3D ou de plástico aprisiona o calor. Isso pode causar o superaquecimento do rádio durante a partida, o que fará com que a latência do rádio aumente.

O que é latência?

Latência é o tempo que leva para pacotes de dados viajar de um dispositivo para outro. No caso do rádio VH-109, é o tempo que leva para os pacotes de dados viajarem da sua estação de controle para o robô.

Em outras palavras, quanto maior a latência, mais atrasados serão os seus controles. Normalmente, isso não se torna perceptível para um motorista até que a latência atinja cerca de 120 ms.

Em condições normais de operação, a latência entre o rádio e a estação de controle é de no máximo 5 ms. Quando o rádio esquenta, essa latência aumenta para cerca de 40 ms. Embora isso ainda esteja bem abaixo dos 120 ms mencionados acima, o rádio não estará operando com desempenho máximo.