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Veja a seção anterior para colocar os códigos de exemplos no seu projeto de programação.

Isto vai orientar você na configuração de um Odometry Computer em um robô com dois Odometry Pods.

  1. Monte o seu Pinpoint com o adesivo voltado para cima no chassi.
  2. Monte dois pods de odometria no robô, com um rastreando para frente (o pod X) e um rastreando lateralmente (o pod Y).
  3. Conecte eletricamente o seu sistema.

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  1. Certifique-se de que você está lendo dados do dispositivo com o código de exemplo.
    • Estaremos fazendo referência à posição estimada do robô nestes passos.
  2. Defina a calibração da resolução do Encoder para os pods de odometria que você está usando.
odo.setEncoderResolution(GoBildaPinpointDriver.GoBildaOdometryPods.goBILDA_4_BAR_POD);
//odo.setEncoderResolution(13.26291192, DistanceUnit.MM);
  1. Certifique-se de que as leituras de heading e posição do robô estão estáveis. Elas não devem mudar enquanto o robô não estiver se movendo.
    • Se mudarem, envie um comando resetPosAndIMU (com o código de exemplo isso pode ser feito clicando o botão A do controle).
    • Ou clique no botão reset no Pinpoint.
  2. Verifique se o Status do Dispositivo está como Ready ou se o LED no Pinpoint está verde.
    • Se estiver roxo, azul, ou laranja, verifique seus pods e certifique-se de que eles estão conectados corretamente.
  3. Mova o robô para frente sem girá-lo. Certifique-se de que a posição X estimada aumenta.
    • Se X diminuir, inverta a direção do Encoder X definindo a X Encoder Direction como reversed.
    • Se Y se mover mais do que X, certifique-se de que o pod conectado à porta X está rastreando para frente.
    • Se nenhum dos valores se mudar, certifique-se de que seu pod X está funcionando.
  4. Mova o robô para a esquerda sem girá-lo. Certifique-se de que a posição Y aumenta.
    • Se Y diminuir, inverta a Y Encoder Direction.
    • Se nenhum dos valores mudar, certifique-se de que seu pod Y está funcionando.
odo.setEncoderDirections(GoBildaPinpointDriver.EncoderDirection.FORWARD, GoBildaPinpointDriver.EncoderDirection.FORWARD);
  1. Meça os seus Pod Offsets.

Offsets.png

  1. Grave os Offsets no código.
odo.setOffsets(-84.0, -168.0, DistanceUnit.MM);
  1. Gire o seu robô ao redor do ponto de rastreamento sem deslizar o robô para frente ou para os lados. As posições X e Y devem permanecer relativamente baixas.
    • Se elas variarem em mais de ~100mm ou 4”, verifique novamente os seus Pod Offsets. O problema mais comum aqui é que um dos offsets está positivo quando precisa estar negativo.
  2. Gire o robô uma volta completa no sentido anti-horário.
    • O heading deve indicar muito próximo de exatamente uma rotação positiva.
  3. Usando uma fita métrica, mova o seu robô ao longo do campo e meça o quanto ele se moveu, e compare isso com o quanto o Pinpoint informa que ele se moveu.
    • Se esses valores forem significativamente diferentes, verifique novamente a sua configuração de ticks-per-mm.
  4. Redefina a posição estimada (com o botão ou com o seu código) e dirija o robô um pouco antes de retornar ao ponto de partida. Os valores devem estar próximos de zero.
    • Se tudo estiver funcionando, espere ver o seu robô retornar para dentro de cerca de 10mm (~0.5”) da posição inicial. Um valor maior é um bom indicativo de que algo está errado.
  5. Em circunstâncias normais, não é necessário ajustar o Yaw Offset.
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