# Inicio Rápido

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Veja a seção anterior para colocar os códigos de exemplos no seu projeto de programação.

<p class="callout info">Isto vai orientar você na configuração de um Odometry Computer em um robô com dois Odometry Pods.</p>

1. Monte o seu Pinpoint com o adesivo voltado para cima no chassi.
2. Monte dois pods de odometria no robô, com um rastreando para frente (o pod X) e um rastreando lateralmente (o pod Y).
3. Conecte eletricamente o seu sistema.

[![3110-0002-0001-Product-Insight-2_1__16036__11761.jpeg](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-03/scaled-1680-/3110-0002-0001-product-insight-2-1-16036-11761.jpeg)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-03/3110-0002-0001-product-insight-2-1-16036-11761.jpeg)

4. Certifique-se de que você está lendo dados do dispositivo com o código de exemplo.
     - Estaremos fazendo referência à posição estimada do robô nestes passos.
6.  Defina a calibração da resolução do Encoder para os pods de odometria que você está usando.  

```java
odo.setEncoderResolution(GoBildaPinpointDriver.GoBildaOdometryPods.goBILDA_4_BAR_POD);
//odo.setEncoderResolution(13.26291192, DistanceUnit.MM);
```


6. Certifique-se de que as leituras de heading e posição do robô estão estáveis. Elas não devem mudar enquanto o robô não estiver se movendo.
    - Se mudarem, envie um comando ***resetPosAndIMU*** (com o código de exemplo isso pode ser feito clicando o botão A do controle).
    - Ou clique no botão ***reset*** no Pinpoint.
8. Verifique se o **Status do Dispositivo** está como ***Ready*** ou se o LED no Pinpoint está verde.  
    - Se estiver roxo, azul, ou laranja, verifique seus pods e certifique-se de que eles estão conectados corretamente.
9. Mova o robô para frente sem girá-lo. Certifique-se de que a posição X estimada aumenta.  
    - Se X diminuir, inverta a direção do Encoder X definindo a X Encoder Direction como reversed.  
    - Se Y se mover mais do que X, certifique-se de que o pod conectado à porta X está rastreando para frente.  
    - Se nenhum dos valores se mudar, certifique-se de que seu pod X está funcionando.
10. Mova o robô para a esquerda sem girá-lo. Certifique-se de que a posição Y aumenta.  
    - Se Y diminuir, inverta a Y Encoder Direction.  
    - Se nenhum dos valores mudar, certifique-se de que seu pod Y está funcionando.

```java
odo.setEncoderDirections(GoBildaPinpointDriver.EncoderDirection.FORWARD, GoBildaPinpointDriver.EncoderDirection.FORWARD);
```

10. Meça os seus Pod Offsets.

[![Offsets.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-03/scaled-1680-/offsets.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2026-03/offsets.png)

11. Grave os Offsets no código.
```java
odo.setOffsets(-84.0, -168.0, DistanceUnit.MM);
```

12. Gire o seu robô ao redor do ponto de rastreamento sem deslizar o robô para frente ou para os lados. As posições X e Y devem permanecer relativamente baixas.
      - Se elas variarem em mais de ~100mm ou 4”, verifique novamente os seus Pod Offsets. O problema mais comum aqui é que um dos offsets está positivo quando precisa estar negativo.
14. Gire o robô uma volta completa no sentido anti-horário.
    - O heading deve indicar muito próximo de exatamente uma rotação positiva. 
16. Usando uma fita métrica, mova o seu robô ao longo do campo e meça o quanto ele se moveu, e compare isso com o quanto o Pinpoint informa que ele se moveu.
    - Se esses valores forem significativamente diferentes, verifique novamente a sua configuração de ticks-per-mm.
18. Redefina a posição estimada (com o botão ou com o seu código) e dirija o robô um pouco antes de retornar ao ponto de partida. Os valores devem estar próximos de zero.
    - Se tudo estiver funcionando, espere ver o seu robô retornar para dentro de cerca de 10mm (~0.5”) da posição inicial. Um valor maior é um bom indicativo de que algo está errado.
20. Em circunstâncias normais, não é necessário ajustar o Yaw Offset.