3.2 Código em LabView
Antes de começarmos a realizar a leitura dos nosso sensores infravermelhos em LabVIEW é preciso esclarecer dois items:
- Estamos considerando que você já saiba como instalar e mexer no programa LabVIEW para FRC.
- A segunda parte é que estamos considerando que você já tenha o resto da sua elétrica montada, e a única coisa que precisaremos fazer é construir o código no roboRIO.
Código
A primeira etapa que devemos realizar é configurar uma referência para nossa porta de entrada digital, isso é feito em nosso Begin.vi, portanto vamos utilizar um VI de Open para informar a porta DIO que o sensor está conectado, e depois vamos fazer o registro da referência:
Caso queira alterar a porta digital, apenas edite a constante DIO 0.
Para realizarmos a leitura do sensor infravermelho é preciso acessar a referência do sensor declarada anteriormente e obter seu valoe porror meio de um VI que retorna o valor da porta. Nesse caso estamos colocando seu valor em um indicador. Faremos isso utilizando o seguinte diagrama:
As vezes pode ser necessário reverter a leitura do sensor, pois ele pode detectar um objeto e retornar false, e isso atrapalha na hora da visualização. Portanto, para inverter a leitura faça o seguinte, adicione um not na função get, como segue:
Se estiver utilizando um sensor ED30-D80B4 é possível inverter a leitura no próprio sensor, para isso de uma olhada na página 1.3 Calibração do sensor
Visualização no Painel Frontal
Quando criamos o indicador que armazena o estado do nosso sensor, automáticamente no front panel do LabVIEW é criado um elemento que indica o estado da variável. Da seguinte forma:
