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Orientação ao campo

Com a condução Mecanum centrada no campo, o joystick de translação controla a direção do robô em relação ao campo, em vez do quadro do robô. Isso é preferido por alguns drivers e torna algumas ações evasivas mais fáceis, pois é possível girar enquanto se translaciona em uma direção específica. Para fazer isso, os componentes x/y dos joysticks são rotacionados no sentido oposto ao ângulo do robô, que é fornecido pelo IMU.

Há um IMU dentro dos Control Hubs (e modelos mais antigos de Expansion Hubs). Diferente de outros hardwares, é recomendado fazer mais do que apenas usar hardwareMap.get() para começar a usá-lo. Vale notar que, por padrão, ele é configurado como "imu" ao criar uma nova configuração. Consulte a página de documentação do FTC sobre a interface IMU e seus parâmetros para mais informações. A maneira como o IMU será inicializado aqui é:

// Retrieve the IMU from the hardware map
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
// Adjust the orientation parameters to match your robot
IMU.Parameters parameters = new IMU.Parameters(new RevHubOrientationOnRobot(
        RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
        RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD));
// Without this, the REV Hub's orientation is assumed to be logo up / USB forward
imu.initialize(parameters);

O ângulo precisa ser lido a cada loop. Além disso, embora o IMU mantenha uma posição zero consistente entre os OpModes (incluindo entre autônomo e teleop), adicionar uma função para redefinir o ângulo é importante para corrigir o erro e porque o zero pode mudar devido a alguns tipos de desconexões.

Objetos BNO055 redefinirão o zero do IMU quando o método initialize for chamado. A classe BNO055 não é recomendada para novos desenvolvimentos. A classe IMU não possui esse comportamento e é a substituição adequada a partir da versão SDK v8.1.

// This button choice was made so that it is hard to hit on accident,
// it can be freely changed based on preference.
// The equivalent button is start on Xbox-style controllers.
if (gamepad1.options) {
    imu.resetYaw();
}

double botHeading = imu.getRobotYawPitchRollAngles().getYaw(AngleUnit.RADIANS);

Em seguida, os valores do joystick de tradução precisam ser rotacionados no sentido oposto à rotação do robô. O IMU retorna o heading (ângulo de orientação), mas precisamos rotacionar o movimento no sentido oposto à rotação do robô, então utilizamos o valor negativo do ângulo. Os valores do joystick formam um vetor, e rotacionar um vetor em 2D requer a seguinte fórmula (provada aqui), onde:

  • x1 e y1 são os componentes do vetor original;
  • θ é o ângulo de rotação;
  • x2 e y2 são os componentes do vetor resultante.

A fórmula para a rotação do vetor em 2D é:

$\pi \approx 3.14159$

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