Motor Performance
Parâmetros de Desempenho do Motor
Comunicação trapezoidal
| Parametro | Valor | Unidade |
|---|---|---|
| Velocidade livre | 6000 | RPM |
| Corrente livre | 2 | A |
| Torque stall | 7.09 | Nm |
| Corrente stall | 366 | A |
| Potência máxima | 1108 | W |
| Eficiência máxima | 87% | Com / Sem |
| Corrente @ Eficiência Máxima | 30 | A |
| Potência @ 40A | 413 (86.1%) | W (%Eff) |
| Potência @ 30A | 313 (87.1%) | W (%Eff) |
| Potência @ 20A | 207 (86%) | W (%Eff) |
| Potência @ 10A | 94 (78%) | W (%Eff) |
Field Oriented Control (FOC)
| Parametro | Valor | Unidade |
|---|---|---|
| Velocidade livre | 5,800 | RPM |
| Corrente livre | 2 | A |
| Torque stall | 9.37 | Nm |
| Corrente stall | 483 | A |
| Potência máxima | 1405 | W |
| Eficiência máxima | 85.4% | Com / Sem |
| Corrente @ Eficiência Máxima | 37 | A |
| Potência @ 40A | 409 (85.3%) | W (%Eff) |
| Potência @ 30A | 307 (85.3%) | W (%Eff) |
| Potência @ 20A | 199 (83.2%) | W (%Eff) |
| Potência @ 10A | 87 (72.5%) | W (%Eff) |
Uma nota sobre potência máxima
Para total transparência, as equipes não poderão usar toda a potência máxima do Kraken em um robô da FRC. Isso ocorre porque cada motor é limitado por um disjuntor de 40A, e o motor precisa de mais de quatro vezes essa corrente para produzir a potência máxima do Kraken. No entanto, uma potência máxima maior ainda é importante no contexto de um robô da FRC por dois motivos principais:
Os disjuntores usados na FRC são disjuntores térmicos e não desarmam exatamente na sua corrente nominal. É comum que alguns disjuntores permitam correntes bem acima da sua classificação por breves períodos (menos de um segundo). Isso significa que uma potência máxima maior pode ter um impacto na aceleração. Com uma aceleração mais rápida, o motor pode atingir a velocidade máxima mais rapidamente ao arrancar do zero ou ao mudar de direção.
Ao apresentar uma potência de pico mais alta, o Kraken consegue operar em um ponto mais estratégico da curva de potência durante uma partida da FRC. Isso permite que o motor funcione com maior eficiência, o que significa que menos energia elétrica é convertida em calor, permitindo que ele funcione por mais tempo antes de sofrer danos permanentes nos enrolamentos.