NetworkTables API completa

Dados básicos de segmento

Use os seguintes códigos:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDouble(0);

LABView

Para retornar os dados:

Parâmetro	Descrição
tv	Se tem algum alvo válido (0 ou 1)
tx	Deslocamento horizontal do ponto alvo (LL1: -27° a 27°/ LL2: -29,8° até 29,8°)
ty	Deslocamento vertical do ponto alvo (LL1: -20,5° a 20,5° / LL2: -24,85° a 24,85°)
ta	Área Alvo (0% de imagem a 100%)
tl	A latência da pipeline (ms). Adicione a cl para conseguir a latência total
cl	Captura a latência da pipeline (ms). Tempo entre o final da exposição da linha intermediária do sensor até o começo do pipeline de rastreamento
tshort	Comprimento lateral do lado mais curto da caixa de detecção (pixels)
tlong	Comprimento lateral do maior lado da caixa de detecção (pixels)
thor	Comprimento horizontal da caixa de detecção (0 - 320 pixels)
tvert	Comprimento vertical da caixa de detecção (0 - 320 pixels)
getpipe	Ìndice de pipeline ativo (0...9)
json	JSON completo dos alvos de segmentação
tclass	ID de classe do detector neural primário ou do classificador neural
tc	Obtenha a cor HSV média abaixo da região da mira como um NumberArray

AprilTag e dados 3D

Use os seguintes códigos:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDoubleArray(new double[6]);

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumberArray("<variablename>",std::vector<double>(6));

Para retornar esse dado:

Parâmetro	Descrição
botpose	Transformação do robô no espaço do campo. Translação (X, Y, Z), Rotação (Roll, Pitch, Yaw), latência total (cl+tl)
botpose_wpiblue	Transformação do robô no espaço do campo (origem na Driver Station azul). Translação (X, Y, Z), Rotação (Roll, Pitch, Yaw), latência total (cl_tl)
botpose_wpired	Transformação do robô no espaço do campo (origem na Driver Station red). Translação (X, Y, Z), Rotação (Roll, Pitch, Yaw), latência total (cl_tl)
camerapose_targetspace