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**Início rápido da programação das FTC**

Exemplo básico de FTC: Exemplo de FTC

No FTC, pode-se utilizar o Android Studio, OnBot Java e Blockly para interagir com o seu Limelight.

A maioria das aplicações requer menos de 10 linhas de código. Aqui está uma rápida visão geral do processo.

Uso básico

  1. Inicialize seu Limelight3A usando o mesmo nome que você usou durante a etapa de configuração do Control Hub.
  2. Chame pipelineSwitch() para selecionar um dos 10 pipelines que você configurou usando a interface da Web
  3. Chame start() para iniciar a sondagem de resultados em segundo plano a 100 sondagens por segundo.
                                                                                     public class Teleop extends LinearOpMode {

private Limelight3A limelight;

@Override
public void runOpMode() throws InterruptedException
{
    limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

    telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

    limelight.pipelineSwitch(0);

    /*
     * Starts polling for data.
     */
    limelight.start();
    .
    .
  1. Chame getLatestResult() nos seus loops autónomos e de teleoperação para obter o último objeto LLResult
  2. Utilize as funções getTx(), getTy() e getBotpose() do LLResult para guiar o seu robot.
  while (opModeIsActive()) {
    LLResult result = limelight.getLatestResult();
    if (result != null) {
        if (result.isValid()) {
            Pose3D botpose = result.getBotpose();
            telemetry.addData("tx", result.getTx());
            telemetry.addData("ty", result.getTy());
            telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
            .
            .

Utilização avançada

  1. Em casos de uso avançados podem exigir o uso das funções do LLResult’s getColorResults(), getFiducialResults(), etc.
   // print some data for each detected target
if (result.isValid()) {
    // Access fiducial results
    List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
    for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
        telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Family: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
    }

    // Access color results
    List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
    for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
        telemetry.addData("Color", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
    }
}
  1. Para obter a máxima precisão de localização 3D, chame updateRobotOrientation() e utilize getBotPose_MT2(). O MegaTag2 é um localizador de robôs fundido com IMU que utiliza a imu para resolver o problema de ambiguidade que é fundamental para todos os alvos planares, como os AprilTags.
       while (opModeIsActive()) {
    YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

    telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Deg. (Heading)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

    limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
    LLResult result = limelight.getLatestResult();
    if (result != null) {
        if (result.isValid()) {
            Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
            .
            .

Para mais informações, consultar a página Programação da FTC

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