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Configuração

Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

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O Limelight 3A para FTC foi projetado para tornar o processamento da visão mais fácil do que nunca. Aqui está uma rápida visão geral deste processo:
  • Conecte o Limelight ao laptop com um cabo USB
  • Configure até 10 pipelines de visão com a interface da Web integrada do Limelight.
    • Cada pipeline tem um “tipo”. Por exemplo, você pode configurar o pipeline 0 para ser um pipeline “AprilTag”
    • Você pode escrever seus próprios pipelines definindo o tipo de pipeline como “Python Snapscript”
    • Os tipos de pipeline incorporados podem rastrear peças de jogo coloridas, executar redes neurais e localizar o robô em 3D com base em um mapa de campo carregado. Cada 3A vem com um mapa de campo Into The Deep integrado
  • Depois de testar os pipelines no laptop, você pode conectar o Limelight à Porta USB 3.0 do Hub de Controle.
  • Confira os exemplos de programação do FTC para obter dados de resultados do seu LL no código do robô.

Aqui está um guia de introdução mais detalhado:

Montagem e CAD

  • Use pelo menos 2 parafusos M3 ou M4 para montar o LL3A no Rev ou GoBilda Channel usando os orifícios de montagem rosqueados.
  • Você também pode usar fita VHB ou abraçadeiras para prender o Limelight
  • CAD: Vá para a página de downloads.

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Atualizando o LimelightOS

Informações:

Os Limelights são fornecidos com uma imagem pré-instalada. Você provavelmente pode pular esta etapa por enquanto.

Instruções de atualização (Windows)
AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.

  • Faça o download dos drivers USB mais recentes, da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.

  • Mantenha pressionado o botão azul de configuração no seu Limelight. -Enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o seu Limelight. Seu Limelight será ligado automaticamente.

  • Depois de ter ligado o seu LL ao seu laptop, pode soltar o botão azul de configuração

  • Seu Limelight está agora em modo flash, e seus LEDs não piscarão.

  • Execute o “Balena Etcher” como administrador.

  • Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.

  • Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads

  • Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.

  • Clique em “Flash”.

  • Quando a atualização estiver concluída, remova o cabo USB do limelight.

Instruções de atualização (Avançadas) (macOS e Linux)
AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.
NOTA!

Estamos trabalhando para simplificar drasticamente o processo de atualização no macOS e no Linux

  • Faça o download da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
  • Crie você mesmo o driver de inicialização USB
brew install libusb brew install pkg-config git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot cd usbboot make cd mass-storage-gadget64 sudo ../rpiboot -d .
  • Enquanto o rpiboot estiver em execução, sua câmera será enumerada corretamente no macOS e no Linux
  • Você precisa executar o rpiboot sempre que quiser fazer o flash.
  • Mantenha pressionado o botão de configuração no Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o Limelight.
  • Seu limelight será ligado automaticamente.
  • Execute o “Balena Etcher”.
  • Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
  • Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
  • Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
  • Clique em “Flash”.
  • Após a conclusão do flash, remova o cabo USB do limelight.

Fiação do robô

Quando estiver pronto para usar o LL no robô, passe um cabo USBC para USBA do LL3A para a porta USB 3.0 do Hub de Controle. O Limelight 3A não é compatível com o Google Coral. Ainda é possível usar pipelines de deteção e classificação neurais definindo o mecanismo de tempo de execução da rede neural como “cpu”

Configuração do hub de controle

  • Atualize o SO do Control Hub, o aplicativo DriverStation, o aplicativo RobotController e o SDK para as versões mais recentes.
  • Conecte o Limelight ao ControlHub e aguarde até que a luz verde de status do Limelight comece a piscar
  • Conecte o ControlHub à rede WiFi do robô
  • No aplicativo FTC DriverStation, clique em “Configure Robot” (Configurar robô)
  • Se você não tiver uma configuração ativa, talvez seja necessário criar uma nova.
  • Clique no botão “scan”.
  • Você deverá ver um “Dispositivo Ethernet” aparecer.
  • Você pode editar o nome desse dispositivo para “limelight” para maior clareza.
  • Agora você pode inicializar um objeto Limelight3A em seu código usando o mapa de hardware.
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