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Configuração

Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

Captura de tela 2024-09-13 183914.png

O Limelight 3A para FTC foi projetado para tornar o processamento da visão mais fácil do que nunca. Aqui está uma rápida visão geral deste processo:
  • Conecte o Limelight ao laptop com um cabo USB
  • Configure até 10 pipelines de visão com a interface da Web integrada do Limelight.
    • Cada pipeline tem um “tipo”. Por exemplo, você pode configurar o pipeline 0 para ser um pipeline “AprilTag”
    • Você pode escrever seus próprios pipelines definindo o tipo de pipeline como “Python Snapscript”
    • Os tipos de pipeline incorporados podem rastrear peças de jogo coloridas, executar redes neurais e localizar o robô em 3D com base em um mapa de campo carregado. Cada 3A vem com um mapa de campo Into The Deep integrado
  • Depois de testar os pipelines no laptop, você pode conectar o Limelight à Porta USB 3.0 do Hub de Controle.
  • Confira os exemplos de programação do FTC para obter dados de resultados do seu LL no código do robô.

Aqui está um guia de introdução mais detalhado:

Montagem e CAD

  • GoBilda Channel usando os orifícios de montagem rosqueados.
  • Você também pode usar fita VHB ou abraçadeiras para prender o Limelight
  • CAD: Vá para a página de downloads.

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Atualizando o LimelightOS

Informações:

Os Limelights são fornecidos com uma imagem pré-instalada. Você provavelmente pode pular esta etapa por enquanto.

Instruções de atualização (Windows)
AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.
  • Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS.
  • Eles serão excluídos durante a atualização.
  • Faça o download dos drivers USB mais recentes, da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
  • Mantenha pressionado o botão de configuração em seu Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o Limelight.
  • Seu Limelight será ligado automaticamente.
  • Execute o “Balena Etcher” como administrador.
  • Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
  • Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
  • Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
  • Clique em “Flash”.
  • Quando a atualização estiver concluída, remova o cabo USB do limelight.
Instruções de atualização (avançadas) (macOS e Linux)
AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.
NOTA!

Estamos trabalhando para simplificar drasticamente o processo de atualização no macOS e no Linux

  • Faça o download da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
  • Crie você mesmo o driver de inicialização USB
brew install libusb brew install pkg-config git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot cd usbboot make cd mass-storage-gadget64 sudo ../rpiboot -d .
  • Enquanto o rpiboot estiver em execução, sua câmera será enumerada corretamente no macOS e no Linux
  • Você precisa executar o rpiboot sempre que quiser fazer o flash.
  • Mantenha pressionado o botão de configuração no Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o Limelight.
  • Seu limelight será ligado automaticamente.
  • Execute o “Balena Etcher”.
  • Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
  • Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
  • Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
  • Clique em “Flash”.
  • Após a conclusão do flash, remova o cabo USB do limelight.

Fiação do robô

Quando estiver pronto para usar o LL no robô, passe um cabo USBC para USBA do LL3A para a porta USB 3.0 do hub de controle.

  • Configuração do hub de controle

    • Conecte o Limelight ao ControlHub e aguarde até que a luz verde de status do
    • Limelight comece a piscar
    • Conecte o ControlHub à rede WiFi do robô
    • No aplicativo FTC DriverStation, clique em “Configure Robot” (Configurar robô)
    • Se você não tiver uma configuração ativa, talvez seja necessário criar uma nova.
    • Clique no botão “scan”.
    • Você deverá ver um “Dispositivo Ethernet” aparecer.
    • Você pode editar o nome desse dispositivo para “limelight” para maior clareza.
    • Agora você pode inicializar um objeto Limelight3A em seu código usando o mapa de hardware.

    Configuração do Pipeline da FTC

    (GIFS do Into The Deep em breve!)

    O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que pega uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para ser usado no código do robô. Os pipelines funcionam entre 10 fps (Redes Neurais da CPU) e 90 fps (Rastreamento de Objetos Baseado em Cores).

    Para começar a ajustar os pipelines, ligue o Limelight ao seu computador e aceda a http://limelight.local:5801 no seu navegador Web. Também pode aceder diretamente em http://172.28.0.1:5801 no Windows e http://172.29.0.1:5801 no Mac/ChromeOS/Linux.

    Se você for um utilizador avançado e tiver alterado o índice USB ou o nome do anfitrião do seu LL, pode aceder à interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://(hostname).local:5801

    Se tiver baixado o Limelight Hardware Manager, você pode utilizar o botão “scan” para encontrar o endereço IP do seu Limelight.

    Informação Para editar vários pipelines, é necessário primeiro marcar a caixa de seleção “Ignore NetworkTables Index” na interface da Web. Isto diz à câmera para ignorar qualquer código que lhe diga para alterar as pipelines

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