Configuração

Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

O Limelight 3A para FTC foi projetado para tornar o processamento da visão mais fácil do que nunca. Aqui está uma rápida visão geral deste processo:

Conecte o Limelight ao laptop com um cabo USB
Configure até 10 pipelines de visão com a interface da Web integrada do Limelight.
- Cada pipeline tem um “tipo”. Por exemplo, você pode configurar o pipeline 0 para ser um pipeline “AprilTag”
- Você pode escrever seus próprios pipelines definindo o tipo de pipeline como “Python Snapscript”
- Os tipos de pipeline incorporados podem rastrear peças de jogo coloridas, executar redes neurais e localizar o robô em 3D com base em um mapa de campo carregado. Cada 3A vem com um mapa de campo Into The Deep integrado
Depois de testar os pipelines no laptop, você pode conectar o Limelight à Porta USB 3.0 do Hub de Controle.
Confira os exemplos de programação do FTC para obter dados de resultados do seu LL no código do robô.

Aqui está um guia de introdução mais detalhado:

Montagem e CAD

GoBilda Channel usando os orifícios de montagem rosqueados.
Você também pode usar fita VHB ou abraçadeiras para prender o Limelight
CAD: Vá para a página de downloads.

Atualizando o LimelightOS

Informações:

Os Limelights são fornecidos com uma imagem pré-instalada. Você provavelmente pode pular esta etapa por enquanto.

Instruções de atualização (Windows)

AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.

Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS.
Eles serão excluídos durante a atualização.
Faça o download dos drivers USB mais recentes, da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
Mantenha pressionado o botão de configuração em seu Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o Limelight.
Seu Limelight será ligado automaticamente.
Execute o “Balena Etcher” como administrador.
Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
Clique em “Flash”.
Quando a atualização estiver concluída, remova o cabo USB do limelight.

Instruções de atualização (avançadas) (macOS e Linux)

AVISO!
Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização.

NOTA!

Estamos trabalhando para simplificar drasticamente o processo de atualização no macOS e no Linux

Faça o download da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
Crie você mesmo o driver de inicialização USB


brew install libusb
brew install pkg-config
git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make
cd mass-storage-gadget64
sudo ../rpiboot -d .

Enquanto o rpiboot estiver em execução, sua câmera será enumerada corretamente no macOS e no Linux
Você precisa executar o rpiboot sempre que quiser fazer o flash.
Mantenha pressionado o botão de configuração no Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o Limelight.
Seu limelight será ligado automaticamente.
Execute o “Balena Etcher”.
Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
Clique em “Flash”.
Após a conclusão do flash, remova o cabo USB do limelight.

Fiação do robô

Quando estiver pronto para usar o LL no robô, passe um cabo USBC para USBA do LL3A para a porta USB 3.0 do hub de controle.

Configuração do hub de controle
Conecte o Limelight ao ControlHub e aguarde até que a luz verde de status do
Limelight comece a piscar
Conecte o ControlHub à rede WiFi do robô
No aplicativo FTC DriverStation, clique em “Configure Robot” (Configurar robô)
Se você não tiver uma configuração ativa, talvez seja necessário criar uma nova.
Clique no botão “scan”.
Você deverá ver um “Dispositivo Ethernet” aparecer.
Você pode editar o nome desse dispositivo para “limelight” para maior clareza.
Agora você pode inicializar um objeto Limelight3A em seu código usando o mapa de hardware.

Configuração do Pipeline da FTC

(GIFS do Into The Deep em breve!)

O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que pega uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para ser usado no código do robô. Os pipelines funcionam entre 10 fps (Redes Neurais da CPU) e 90 fps (Rastreamento de Objetos Baseado em Cores).

Para começar a ajustar os pipelines, ligue o Limelight ao seu computador e aceda a http://limelight.local:5801 no seu navegador Web. Também pode aceder diretamente em http://172.28.0.1:5801 no Windows e http://172.29.0.1:5801 no Mac/ChromeOS/Linux.

Se você for um utilizador avançado e tiver alterado o índice USB ou o nome do anfitrião do seu LL, pode aceder à interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://(hostname).local:5801

Se tiver baixado o Limelight Hardware Manager, você pode utilizar o botão “scan” para encontrar o endereço IP do seu Limelight.

Informação Para editar vários pipelines, é necessário primeiro marcar a caixa de seleção “Ignore NetworkTables Index” na interface da Web. Isto diz à câmera para ignorar qualquer código que lhe diga para alterar as pipelines