# Introdução ___ Em setembro de 2022, a REV Robotics começou a enviar Control Hubs com uma Unidade de Medição Inercial (IMU) interna diferente. O novo chip IMU é o BHI260AP, substituindo o chip IMU BNO055 do Hub existente. Ambos são da Bosch Sensortec. Uma IMU pode medir muitos aspectos do movimento do dispositivo; este documento explicativo foca principalmente na rotação. A versão 8.1 do SDK de Software introduziu uma interface universal que suporta tanto o BHI260AP quanto o BNO055. Este tutorial básico apresenta alguns novos recursos: - Configuração do robô permite seleção de tipos de IMU; - Classes e métodos que suportam ambos os tipos de IMU; - Três formas de especificar a orientação da instalação no robô. Times que queiram utilizar o novo IMU precisam: - Usar o SDK 8.1 ou mais recente; - Atualizar o Control Hub OS para 1.1.3 ou mais recente. No entanto, todas as equipes são incentivadas a começar a usar as classes e métodos universais de IMU para novos Blocos e códigos em Java. Além disso, migrar o código existente permitiria uma transição fácil (e talvez urgente) para um novo Control Hub durante a temporada. Não sabe qual IMU você tem? Veja a página **Manage** sobre **Program and Manage** em alguns desses locais: - Em uma Driver Station conectada; - Em um computador com chrome aberto, em http://192.168.43.1:8080 (Control Hub) ou http://192.168.49.1:8080 (celular RC); - REV Hardware Client (quando o LED do Hub estiver verde) Cada tipo de IMU é listado aqui, a partir do SDK 8.1 [![010-Manage-2-hubs.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/010-manage-2-hubs.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/010-manage-2-hubs.png)

Lembre-se, REV Expansion Hubs comprados depois de Dezembro de 2021 não possuem IMU interno