# Instalação do Hub

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Sob o SDK 8.1, você pode especificar a **orientação física** do Hub no robô. Isso permite que você receba valores de ângulo da IMU expressos nos **eixos do robô**, o que é útil para entender e gerenciar o movimento do robô.

Antes de começar a programar, vamos discutir suas opções para montar fisicamente o Hub no robô. Em geral, a montagem do Hub pode ser considerada **Ortogonal** ou **Não-Ortogonal**.

#### **Montagem Ortogonal**


Imagine um cubo em qualquer lugar do seu robô, paralelo ao chão, com um lado plano voltado exatamente para a "frente" designada do seu robô. Coloque o Hub em uma dessas faces do cubo, com as bordas retas do Hub paralelas ao cubo.

Se essa descrição corresponder à orientação do seu Hub, use o método Ortogonal para especificar sua orientação. Veja a seção de Programação da IMU abaixo.

Aqui estão alguns exemplos comuns:

##### Logo Up, USB Forward

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[![orthogonal-1.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-1.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-1.png)

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##### Logo Left, USB Up

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[![orthogonal-2.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-2.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-2.png)

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##### Logo Right, USB Up

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[![orthogonal-3.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-3.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-3.png)

</div>

##### Logo Forward, USB Up

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[![orthogonal-4.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-4.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-4.png)

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##### Logo Backward, USB Up

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[![orthogonal-5.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-5.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-5.png)

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##### Logo Down, USB Forward

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[![orthogonal-6.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-6.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-6.png)

</div>

##### Logo Forward, USB Left

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[![orthogonal-7.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-7.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-7.png)

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#### Logo Forward, USB Right

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[![orthogonal-8.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-8.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-8.png)

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##### Logo Up, USB Backward

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[![orthogonal-9.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/scaled-1680-/orthogonal-9.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/orthogonal-9.png)

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Com seis faces de cubo e quatro posições de 90 graus em cada face, existem 24 orientações ortogonais possíveis.

#### **Montagem não ortogonal**

Aqui estão alguns cenários, do mais simples ao mais complexo:

- Imagine o mesmo cubo alinhado na frente, com o seu Hub em qualquer face. As bordas do Hub não são paralelas ao cubo. Ou seja, o Hub está apenas girado no plano (horário ou anti-horário, olhando para o logo REV).

- O Hub está montado/tiltado em algum ângulo oblíquo a partir de uma face no cubo imaginário. Nesse único ângulo inclinado, o Hub não está girado no plano (horário ou anti-horário, olhando para o logo).

- O Hub está inclinado em múltiplos ângulos, com ou sem rotação no plano.

Para quaisquer cenários Não-Ortogonais, o SDK 8.1 oferece duas maneiras de descrever a orientação do Hub. Veja as próximas páginas para o método de Ângulos e o método de Quaternion.