Instalação do Hub


Sob o SDK 8.1, você pode especificar a orientação física do Hub no robô. Isso permite que você receba valores de ângulo da IMU expressos nos eixos do robô, o que é útil para entender e gerenciar o movimento do robô.

Antes de começar a programar, vamos discutir suas opções para montar fisicamente o Hub no robô. Em geral, a montagem do Hub pode ser considerada Ortogonal ou Não-Ortogonal.

Montagem Ortogonal

Imagine um cubo em qualquer lugar do seu robô, paralelo ao chão, com um lado plano voltado exatamente para a "frente" designada do seu robô. Coloque o Hub em uma dessas faces do cubo, com as bordas retas do Hub paralelas ao cubo.

Se essa descrição corresponder à orientação do seu Hub, use o método Ortogonal para especificar sua orientação. Veja a seção de Programação da IMU abaixo.

Aqui estão alguns exemplos comuns:

Logo Up, USB Forward

orthogonal-1.png

Logo Left, USB Up

orthogonal-2.png

Logo Right, USB Up

orthogonal-3.png

Logo Forward, USB Up

orthogonal-4.png

Logo Backward, USB Up

orthogonal-5.png

Logo Down, USB Forward

orthogonal-6.png

Logo Forward, USB Left

orthogonal-7.png

Logo Forward, USB Right

orthogonal-8.png

Logo Up, USB Backward

orthogonal-9.png

Com seis faces de cubo e quatro posições de 90 graus em cada face, existem 24 orientações ortogonais possíveis.

Montagem não ortogonal

Aqui estão alguns cenários, do mais simples ao mais complexo:

Para quaisquer cenários Não-Ortogonais, o SDK 8.1 oferece duas maneiras de descrever a orientação do Hub. Veja as próximas páginas para o método de Ângulos e o método de Quaternion.


Revisão #2
Criado 12 dezembro 2024 10:49:48 por Enzo Coutinho
Atualizado 12 dezembro 2024 11:05:02 por Enzo Coutinho