# Especificações do SparkMAX

A seguinte tabela mostra as especificações mecânicas e de operação do controlador de motor SparkMAX

<div style="border-left: 4px solid red; padding: 10px; margin: 10px 0; background-color: #ffebeb;">
  <strong>ATENÇÃO:</strong> NÃO exceda as especificações elétricas máximas. Fazer isso causará danos permanentes ao SPARK MAX.
</div>

### Especificações Elétricas Principais

| Parâmetro                      | Min | Typ | Max |
|--------------------------------|-----|-----|-----|
| Faixa de Tensão de Operação    | 5.5 | 12  | 24  |
| Tensão Máxima Absoluta         | -   | -   | 30  |
| Corrente de Saída Contínua     | -   | -   | 60* |
| Corrente Máxima de Saída (pico de 2 segundos) | - | - | 100 |
| Frequência de Saída            | -   | 20  | -   |

<div style="border-left: 4px solid #FFCC00; background-color: #FFF8E5; padding: 10px; margin-bottom: 10px;">
  <strong>⚠️</strong> A operação contínua a 60A pode produzir altas temperaturas no dissipador de calor. Tenha cuidado ao manusear o SPARK MAX se ele estiver funcionando com uma corrente mais alta por um período prolongado de tempo.
</div>

<div style="border-left: 4px solid #FFCC00; background-color: #FFF8E5; padding: 10px;">
  <strong>⚠️</strong> Se estiver usando uma bateria para alimentar o SPARK MAX, certifique-se de que a tensão totalmente carregada seja inferior a 24V permitindo operação contínua. Algumas químicas e configurações de bateria, incluindo pacotes 6S LiPo, têm uma tensão de carga acima da tensão máxima de operação para o SPARK MAX.
</div>

### Especificações de Entrada PWM

| Parâmetro                  | Min  | Typ | Max  |
|----------------------------|------|-----|------|
| Pulso de Entrada Totalmente Reverso † | -    | 1000 | -    |
| Pulso de Entrada Neutro †† | -    | 1500 | -    |
| Pulso de Entrada Totalmente Para Frente ††† | -    | 2000 | -    |
| Faixa de Pulso de Entrada Válida | 500  | -   | 2500 |
| Frequência de Entrada      | 50   | -   | 200  |
| Timeout de Entrada ‡       | -    | 50  | -    |
| Deadband de Entrada Padrão ‡‡ | -    | 5   | -    |
| Nível Alto de Entrada      | 0.5  | 0.7 | 0.9  |
| Máximo de Tensão de Entrada | 12   | -   | -    |

† Escovado: entre as saídas A e B a 100% de ciclo de trabalho. <br>Sem escovas: direção A->B->C a 100% de ciclo de trabalho.

†† Neutro corresponde a zero de tensão de saída (0 V) e pode ser tanto frenagem quanto inércia, dependendo do modo atual de comportamento em repouso.

††† - Escovado: entre as saídas A e B a 100% de ciclo de trabalho. <br>Sem escovas: direção C->B->A a 100% de ciclo de trabalho.

‡ - Se um pulso válido não for recebido dentro do período de tempo de espera, o SPARK MAX desativará sua saída.

‡‡ - O deadband de entrada é adicionado a cada lado da largura do pulso neutro. Dentro do deadband, o estado de saída é neutro. O valor do deadband é configurável usando o Cliente de Hardware REV ou através da interface CAN.

### Especificações do Porta de Dados

| Parâmetro | Min | Typ | Max |
|----------------------|-----|-----|-----|
| Faixa de tensão de entrada digital † | 0 | - | 5 |
| Tensão de entrada digital-alta † | 1.85 | - | - |
| Tensão de entrada digital-baixa † | - | - | 1.36 |
| Faixa de tensão de entrada analógica †† | 0 | - | 3.3 |
| Entrada analógica (12bit) | - | 81 | - |
| Corrente de fornecimento de 5V (I5V) ‡ | - | - | 100 |
| Corrente de fornecimento de 3.3V (I3.3V) | - | - | 30 |
| Corrente total de fornecimento (I5V + I3.3V) | - | - | 100 |

† - Veja mais detalhes na página da Porta de Dados

†† - Veja mais detalhes na página da Porta de Dados

‡ - Alimentação de 5V é compartilhada entre a porta de dados e de encoder

### Especificações da Porta do Encoder

| Parâmetro                 | Min | Typ | Max |
|---------------------------|-----|-----|-----|
| Faixa de tensão de entrada digital † | 0   | -   | 5   |
| Tensão de entrada digital-alta †     | 1.85| -   | -   |
| Tensão de entrada digital-baixa †    | -   | -   | 1.36|
| Faixa de tensão de entrada analógica †† | 0 | -   | 3.3 |
| Corrente de fornecimento de 5V (I5V) ‡ | -  | -   | 100 |
| Corrente de fornecimento de 3.3V (I3.3V) | - | -   | 30  |
| Corrente total de fornecimento (I5V + I3.3V) | - | -   | 100 |

† - Veja mais detalhes na página da Porta do Encoder

†† - Veja mais detalhes na página da Porta do Encoder

‡ - Alimentação de 5V é compartilhada entre a porta de dados e de encoder

### Especificações Mecânicas

| Parâmetro                | Min | Typ | Max |
|--------------------------|-----|-----|-----|
| Comprimento do corpo     | -   | 70  | -   |
| Largura do corpo         | -   | 35  | -   |
| Altura do corpo          | -   | 25.5| -   |
| Peso                     | -   | 113.3| -  |
| Calibre do fio de força e motor | - | 12 | -   |
| Comprimento do fio de força e motor | - | 15 | -   |