# Conectando o SparkMAX

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### Materiais necessários:
- Bateria 12V
- Disjuntor Geral de 120A
- PDP ou PDH (Power Distribution Panel ou Hub)
- SPARK MAX
- Motor com escova ou sem escova
- USB tipo C

### Prepare os componentes:

#### Tábua de testes

Usar uma tábua de testes é uma maneira fácil de começar a usar o SPARK MAX e verificar as conexões e o código. Para a instalação inicial do SPARK MAX, recomenda-se uma bancada de teste com um único SPARK MAX, um motor sem escova ou com escova e uma PDP ou PDH devidamente conectado com disjuntor.

#### Conexões elétricas
Os fios de alimentação e do motor são permanentemente conectados ao SPARK MAX e não podem ser substituídos. Portanto tome cuidado para não cortar esses fios muito curtos. É altamente recomendado instalar conectores nesses fios para simplificar as conexões de alimentação e do motor. Um conector comum usado para essa finalidade é o conector Anderson Power Pole. Siga o guia da REV a respeito do [Anderson Power Pole](https://docs.revrobotics.com/sparkmax/tips-and-tricks/anderson-power-pole-connectors) para obter dicas sobre como crimpar adequadamente esses conectores.

<div style="border-left: 4px solid red; padding: 10px; margin: 10px 0; background-color: #ffebeb;">
  <strong>ATENÇÃO:</strong> Certifique-se que tudo está desligado antes de fazer qualquer conexão elétrica
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Conecte os cabos de alimentação integrados do SPARK MAX identificados como V+ (vermelho) e V- (preto) a um canal disponível na PDP ou PDH. Caso seja necessário estender o comprimento dos fios integrados, recomenda-se utilizar fio 12AWG ou maior (número de bitola do fio).

#### Conexão de motores

O primeiro passo é determinar o tipo de motor que você deseja conectar. O SPARK MAX suporta dois tipos de motores: DC com escovas e DC sem escovas. Uma maneira fácil de determinar o tipo de motor é observar o número de fios primários (maiores) do motor. Os motores escovados possuem apenas 2 fios primários de motor (vermelho e preto), enquanto os motores sem escova possuem 3 fios primários (vermelho, preto e branco) e fios de sensor menores a mais.

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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-11/scaled-1680-/untitled-1.jpg alt="motores" width="65%" height="50%" align=center />
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#### Conexões Motor NEO
Conecte os três fios do motor; vermelho, preto e branco, aos fios de saída do SPARK MAX correspondentes identificados como A (vermelho), B (preto) e C (branco).

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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-11/scaled-1680-/screenshot-2023-11-08-at-17-20-11.png alt="conection spark" width="65%" height="50%" align=center />
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Em seguida, conecte o cabo do codificador do NEO ou NEO 550 à porta identificada como ENCODER logo acima dos fios de saída.

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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-11/scaled-1680-/screenshot-2023-11-08-at-17-23-46.png alt="encoder port" width="65%" height="50%" align=center />
</p>

<div style="border-left: 4px solid #FFCC00; background-color: #FFF8E5; padding: 10px; margin-bottom: 10px;">
  <strong>⚠️</strong> O cabo do sensor do encoder é necessário para o controle de motores sem escovas com SPARK MAX. O motor não vai girar sem ele.
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#### Conexões com Motores com escova

Conecte os dois fios do motor, M+ (vermelho) e M- (preto), aos fios de saída SPARK MAX identificados como A (vermelho) e B (preto).

O terceiro fio de saída, identificado como C (branco), não é usado ao controlado um motor com escovo e deve ser isolado. Recomendamos amarrá-lo com um zip e cobrir a ponta com um pedaço de fita isolante. Não corte este fio caso deseje usar um motor sem escova no futuro. No exemplo abaixo, o fio extra do motor não utilizado é isolado pelo conector branco e preso no bloco.

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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-11/scaled-1680-/screenshot-2023-11-08-at-17-55-58.png alt="com escova" width="65%" height="50%" align=center />
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#### Verifique a conexão
Verifique cuidadosamente todas as conexões antes de continuar e cheque se todas as cores correspondem entre si. O SPARK MAX pode ser permanentemente danificado se a conexão de alimentação for invertida.

<p class="callout info">Deixe a CAN desconectada agora, vamos fazer a conexão depois.</p>