Começando com o SparkMAX
Começando com o SparkMAX
O SPARK MAX é um controlador de motor que pode controlar motores DC com escova e motores DC sem escova. Vindo de fábrica, o MAX usa como padrão o modo Brushless e está pronto para acionar um motor NEO Brushless com sua interface PWM. Nesta seção estão incluídas as etapas básicas para fazer um motor girar usando o REV Hardware Client, bem como informações sobre como configurar seu SPARK MAX.
Recomendamos seguir este guia pelo menos uma vez para compreender os principais recursos do SPARK MAX. Este guia também pode servir como conteúdo em caso de qualquer problema enfrentado.
Antes de começar
Antes de seguir este guia, o REV Hardware Client deve ser instalado antes de continuar. O REV Hardware Client é a melhor forma de verificar se o dispositivo está configurado corretamente e é necessário antes de utilizar a interface CAN.
Conectando o SparkMAX
Materiais necessários:
- Bateria 12V
- Disjuntor Geral de 120A
- PDP ou PDH (Power Distribution Panel ou Hub)
- SPARK MAX
- Motor com escova ou sem escova
- USB tipo C
Prepare os componentes:
Tábua de testes
Usar uma tábua de testes é uma maneira fácil de começar a usar o SPARK MAX e verificar as conexões e o código. Para a instalação inicial do SPARK MAX, recomenda-se uma bancada de teste com um único SPARK MAX, um motor sem escova ou com escova e uma PDP ou PDH devidamente conectado com disjuntor.
Conexões elétricas
Os fios de alimentação e do motor são permanentemente conectados ao SPARK MAX e não podem ser substituídos. Portanto tome cuidado para não cortar esses fios muito curtos. É altamente recomendado instalar conectores nesses fios para simplificar as conexões de alimentação e do motor. Um conector comum usado para essa finalidade é o conector Anderson Power Pole. Siga o guia da REV a respeito do Anderson Power Pole para obter dicas sobre como crimpar adequadamente esses conectores.
Conecte os cabos de alimentação integrados do SPARK MAX identificados como V+ (vermelho) e V- (preto) a um canal disponível na PDP ou PDH. Caso seja necessário estender o comprimento dos fios integrados, recomenda-se utilizar fio 12AWG ou maior (número de bitola do fio).
Conexão de motores
O primeiro passo é determinar o tipo de motor que você deseja conectar. O SPARK MAX suporta dois tipos de motores: DC com escovas e DC sem escovas. Uma maneira fácil de determinar o tipo de motor é observar o número de fios primários (maiores) do motor. Os motores escovados possuem apenas 2 fios primários de motor (vermelho e preto), enquanto os motores sem escova possuem 3 fios primários (vermelho, preto e branco) e fios de sensor menores a mais.
Conexões Motor NEO
Conecte os três fios do motor; vermelho, preto e branco, aos fios de saída do SPARK MAX correspondentes identificados como A (vermelho), B (preto) e C (branco).
Em seguida, conecte o cabo do codificador do NEO ou NEO 550 à porta identificada como ENCODER logo acima dos fios de saída.
Conexões com Motores com escova
Conecte os dois fios do motor, M+ (vermelho) e M- (preto), aos fios de saída SPARK MAX identificados como A (vermelho) e B (preto).
O terceiro fio de saída, identificado como C (branco), não é usado ao controlado um motor com escovo e deve ser isolado. Recomendamos amarrá-lo com um zip e cobrir a ponta com um pedaço de fita isolante. Não corte este fio caso deseje usar um motor sem escova no futuro. No exemplo abaixo, o fio extra do motor não utilizado é isolado pelo conector branco e preso no bloco.
Verifique a conexão
Verifique cuidadosamente todas as conexões antes de continuar e cheque se todas as cores correspondem entre si. O SPARK MAX pode ser permanentemente danificado se a conexão de alimentação for invertida.
Deixe a CAN desconectada agora, vamos fazer a conexão depois.
Faça Girar!
Ligar
Agora que o dispositivo SparkMAX está conectado e as conexões foram checadas, ligue o robô. Você deveria ver o SparkMAX piscando lentamente, caso for um dispositivo novo a cor será magenta. Se o LED estiver apagado, ou estar piscando outra combinação, siga a cartilha do Status do LED para a procura de erros.
Se você estiver usando um motor com escova, poderá ver um erro no sensor. Isso é esperado até que você configure o dispositivo para aceitar um motor com escovas nas etapas a seguir.
Conecte ao SparkMAX
Plugue o cabo USB C no Spark e ao seu computador e inicie o Rev Hardware Client. Selecione o SparkMAX entre os hardwares conectados:
Se você não consegue ver o SPARK MAX, certifique-se de que o SPARK MAX não esteja sendo usado por outro aplicativo . Em seguida, desconecte o SPARK MAX do computador e conecte-o novamente.
Setup e configuração básica
Antes que qualquer parâmetro possa ser alterado, você deve primeiro atribuir um CAN ID exclusivo ao dispositivo. Pode ser qualquer número entre 1 e 63. Após definir um ID CAN exclusivo, a interface será atualizada e permitirá que você altere outros parâmetros.
Eventualmente você pode configurar uma rede CAN em sua bancada de testes ou robô. Certifique-se de que cada dispositivo na rede tenha um CAN ID exclusivo. É útil etiquetar cada dispositivo com seu número de identificação para ajudar na solução de problemas.
Definir Tipo De Motor
Se você estiver usando um NEO ou NEO 550, verifique se o tipo de motor está definido como REV NEO Brushless, o tipo de sensor é Hall Effect e o LED está piscando em magenta ou ciano.
Se você ver um pisque do Spark que signifique uma Sensor Fault, confira se o cabo de encoder está conectado
Se você estiver operando um motor com escova, defina o tipo de motor como Brushed, o tipo de sensor como No Sensor e verifique se o LED está piscando em Amarelo ou Azul.
Limitando Corrente
Há duas maneiras de proteger os motores do seu robô de danos elétricos em situações de alta corrente: Fusíveis e a Configuração do Smart Current Limit do SPARK MAX. Para proteger seus motores de correntes muito altas, é uma boa prática limitar sua corrente tanto com o Smart Current Limit do SPARK MAX quanto com um disjuntor adequadamente classificado.
Disjuntores ou fusíveis, embora uma parte extremamente importante da fiação e segurança de um robô, são projetados apenas para disparar a uma temperatura específica, após um determinado período de tempo, para proteger o sistema elétrico de incêndios ou outros perigos elétricos. Por isso, recomendamos definir um Smart Current Limit para proteger seus motores de danos devido a altas correntes.
O Controlador de Motor SPARK MAX inclui um recurso de Limite de Corrente Inteligente (Smart Current Limit) que pode ajustar a saída aplicada ao motor para manter uma corrente de fase constante.
Direto da caixa, a configuração padrão do Limite de Corrente Inteligente do SPARK MAX é 80A para qualquer motor que você use. Recomendamos utilizar nossos dados de teste de rotor (a parte que gira do motor) bloqueado ou a tabela abaixo para decidir o que definir para o Limite de Corrente Inteligente do seu robô: Teste de Rotor Bloqueado para o NEO e NEO 550.
Lembre-se de que algumas configurações, como Limite de Corrente Inteligente, devem ser gravadas no flash via código ou no Cliente de Hardware para serem retidas através de um ciclo de energia do SPARK MAX.
Limites de Corrente Sugeridos
Seu limite de corrente ideal pode variar com base na sua aplicação específica, mas esses valores podem ser usados como um ponto de partida para reduzir a chance de uma sobrecarga no seu motor à medida que você começa a ajustar o Limite de Corrente Inteligente do seu mecanismo.
| Tipo de Motor | Faixa de Limite de Corrente |
|---|---|
| NEO | 40A - 60A |
| NEO 550 | 20A - 40A |
Aviso: Definir limites de corrente fora das faixas sugeridas acima pode causar sobrecarga não intencional e danos graves aos componentes.
Salvar as Configurações
As configurações devem ser salvas para que o SPARK MAX lembre-se de sua nova configuração quando o robô ser desligado. Para fazer isso, pressione o botão Burn Flash na parte inferior da página. Isso levará alguns segundos para salvar, indicado pelo símbolo de carregamento no botão.
Qualquer configurações salvas dessa forma serão lembradas quando o dispositivo for ligado novamente. Você sempre pode restaurar os padrões de fábrica se precisar redefinir o dispositivo.
Girar o Motor
Antes de executar qualquer motor, certifique-se de que todos os componentes estão em um estado seguro, que o motor está em um espaço seguro e que todos próximos estejam cientes. Motores da FRC são muito potentes e podem rapidamente causar danos a pessoas e propriedades.
Mantenha o cabo CAN desconectado durante todo o teste. Por razões de segurança, o Cliente de Hardware REV não executará o motor se o roboRIO estiver conectado. Se o roboRIO estiver conectado, reinicie o SPARK MAX.
Para girar o motor, vá para a aba Run, mantenha todas as configurações padrão e pressione Run Motor. O setpoint é 0 por padrão, o que significa que o motor está parado (0% de potência). Quando você pressiona Run, você deve ver o LED mudar de piscar lentamente para sólido, indicando que o motor está ocioso.
Aumente lentamente o deslizante do setpoint. O motor deve começar a girar e você deve ver um padrão de piscar verde proporcional à velocidade que você definiu para o motor. Diminua lentamente o deslizante. O motor deve girar em reverso, e você deve ver um padrão de piscar vermelho proporcional à velocidade que você definiu para o motor.
Se você não conseguir girar o motor, visite o guia de solução de problemas.