Servos

• Servo robô inteligente
• Servo inteligente
• Manuteção da engrenagem
• Programador de Servo Inteligente

Servo robô inteligente

Servo inteligente

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Noções básicas de SRS

Usaremos ao longo desse livro o termo SRS para nos referirmos a "Servo robô inteligente", é a cigla usada para denominar o termo "Smart Robot Servo" (SRS)

O REV Robotics Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097) é um servo metal-geared configurável que elimina a incerteza na hora de alinhar e ajustar mecanismos baseados em servo. Um SRS pode ser usado como um servo angular padrão, um servo angular personalizado e um servo de rotação contínua, bastando alterar suas configurações.

Especificações do produto

O Servo robô inteligente incluí os seguintes recursos:

• Operação normal
  • 270° de faixa de atuação
• Engrenagens de metal
• Recursos inteligentes
  • Programável com o SRS Programmer
  • Modo de limite
    • Definir limites angulares esquerda e direita
    • Servo não ultrapassará os limites
• Modo contínuo
  • Servo rotacionará continuamente
  • Velocidade e direção são definidas pelo impulso

Especificações Mecânicas

Especificações Elétricas

Pulso de entrada:

• Minímo: 500us
• Centro: 1500us
• Máximo: 2500us

Conteúdo do kit

O SRS acompanha o seguinte:

• REV Servo
• Variedade de braço
• Hardware de montagem

É o servo o atuador adequado para o seu mecanismo? Consulte a seção "Escolhendo um Atuador" da REV Robotics para saber mais.

Modos operacionais

Pronto para uso, o SRS opera como um servo de 270°. No entanto, o Programador SRS da REV pode reconfigurar o SRS para definir limites angulares ou alterná-lo para um modo de rotação contínua.

Para obter mais informações sobre como usar o programador SRS para alterar os modos do servo, consulte a seção "Programador SRS".

Modo padrão

A faixa padrão para o SRS é de 270°. Essa faixa é mapeada para uma faixa de pulso de entrada de 500μs a 2500μs, com 1500μs como ponto central. A imagem abaixo descreve a relação entre pulso e ângulo.

Rotação contínua

O SRS pode ser configurado com o Programador SRS para operar em modo de rotação contínua. Neste modo, a mesma faixa de pulso de entrada é mapeada para direção e velocidade. A tabela abaixo lista o mapeamento de pulso para direção e velocidade.

Tamanho do puldo é abreviado como PW (Pulse Width)

Tamanho do pulso (us)	500	500 < PW < 1500	1500	1500 < PW < 2500	2500
Direção	Horário	Horário	Parado	Anti-horário	Anti-Horário
Velocidade	Máxima	Proporcional	Parado	Proporcional	Máxima

Limites angulares

O SRS pode ser facilmente configurado com o Programador SRS para limitar os movimentos para a direita e para a esquerda em dois ângulos definidos pelo usuário. Pulsos de entrada que ocorrem além dos limites serão ignorados, e o SRS manterá o ângulo limite. Qualquer dois ângulos podem ser definidos como limites, desde que o limite esquerdo esteja à esquerda da faixa morta central e o limite direito esteja à direita da faixa morta central. A tabela abaixo mostra as regiões válidas para os limites esquerdo e direito.

Uma vez que limites válidos são programados, o SRS ignorará quaisquer pulsos que excedam esses limites e manterá o ângulo limite. Por exemplo, a imagem abaixo mostra o que aconteceria se um limite à esquerda de -30° e um limite à direita de +60° fossem configurados.

Manuteção da engrenagem

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O Smart Robot Servo é um servo de engrenagens metálicas com a capacidade de substituir as engrenagens metálicas se elas forem danificadas durante o uso. Danos ao conjunto de engrenagens podem ocorrer se o servo receber uma carga de choque no sistema. Este guia explica o processo de remoção e substituição das engrenagens no REV Smart Robot Servo (REV-41-1097) usando o Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168).

Ferramentas necessárias

Para substituir o conjunto de engrenagens no Smart Robot Servo, você precisará dos seguintes itens:

• Smart Robot Servo (REV-41-1097) – QTD 1
• Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168) – QTD 1
• Chave de Fenda Phillips (PH0) – QTD 1

As engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Elas precisam de graxa para funcionar suavemente, portanto, certifique-se de que haja graxa suficiente na caixa de engrenagens e, se não houver, adicione uma quantidade equivalente a uma esfera de ~1/4" de diâmetro de graxa às engrenagens na caixa de engrenagens.

Passo a passo substituindo as engrenagens

Passo 1

Remova os 4 parafusos que seguram a caixa superior.

Passo 2

Remova a caixa superior. Oriente o servo de forma que o cabo fique no lado esquerdo.

Passo 3

Remova as engrenagens de redução e de saída. A última engrenagem prateada é removida junto com o eixo como uma unidade.

Passo 4

Remova o pino do eixo da engrenagem prateada e substitua a engrenagem, se necessário. Observação: as engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Por favor, aplique graxa em todas as engrenagens de reposição antes de instalá-las.

Passo 5

Fixe a engrenagem prateada ao pino do eixo.

Passo 6

Coloque a nova engrenagem prateada na unidade do servo, garantindo o contato com o eixo de saída do motor do servo primeiro, e depois deslize o eixo para dentro da abertura do eixo.

Passo 7

Coloque a segunda engrenagem no lugar. Certifique-se de que o nível inferior dos dentes desta engrenagem se encaixe com o nível superior dos dentes na engrenagem prateada.

Passo 8

Em seguida, coloque a engrenagem do eixo de saída na posição. Certifique-se de alinhar o entalhe na engrenagem com a aba no servo.

Passo 9

Uma vez que o eixo de saída estiver no lugar corretamente, ele deve estar firmemente encaixado, mas sem tocar em outras engrenagens.

Passo 10

Coloque a última engrenagem no eixo do meio. Ela deve primeiro se encaixar com o eixo de saída em seu conjunto inferior de dentes e, em seguida, seus dentes superiores se encaixarão com a engrenagem no eixo direito.

Passo 11

Finalmente, recoloque a tampa plástica superior, certificando-se de colocá-la diretamente sobre as engrenagens para que elas não fiquem desalinhadas. Recoloque os 4 parafusos e o servo estará pronto para operar.

Programador de Servo Inteligente

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SRS é uma cigla para "Smart Robot Servo", manteremos a cigla mesmo que o significado esteja em inglês. Mas saiba que significa Servo Robô Inteligente.

Noções básicas do SRS

O Programador SRS da REV Robotics (REV-31-1108) é a chave para desbloquear todas as funcionalidades inteligentes do Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097).

Alternar entre os modos de rotação contínua, servo padrão e angular personalizado é tão fácil quanto apertar um botão. O Programador SRS não apenas programa o SRS, mas também atua como um testador de servo independente para qualquer servo RC padrão.

Especificações do produto

O programador SRS possuí as seguintes características:

• 3 modos de programação
  • Rotação contínua
  • Limites Angulares
  • Resetar para o padrão de fábrica
• Modo de teste
  • Varredura automática
  • Posição/Direção manual
• Operação intuitiva com estado de LED.
• Autoalimentado
• Lembrete de desligamento

Especificações Mecânicas

Descrição	Valores
Dimensões	70,5mm x 64,5mm x 35,5mm
Peso

Especificações Elétricas

Descrição	Valor
Alimentação	4 pilhas AA
Saída	6V nominal
Nível Lógico (saída)	3,3V
Faixa do pulso de saída	550us - 2450us
Pulso médio	1500us

Modos operacionais

O Programador SRS possui vários modos de operação para configurar e testar o Smart Robot Servo da REV. As seções a seguir descrevem cada modo de operação em detalhes.

Antes de usar o Programador SRS para alternar modos ou programar o seu servo motor, verifique se as baterias não estão descarregadas. Se o seu Programador SRS não foi usado por um tempo, coloque um conjunto de baterias novas para evitar a possível corrupção do firmware do seu servo motor.

Trocar os modos

Siga as etapas abaixo para alternar um REV Smart Robot Servo entre o Modo Contínuo e o Modo Servo. A figura abaixo mostra o processo para selecionar o Modo Contínuo.

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para o modo desejado: C - Contínuo, S - Servo.
4. Pressione e solte o botão PROGRAM uma vez.
5. O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.

Definindo limites angulares

Siga as etapas abaixo para definir os limites angulares para o Modo Servo. A figura abaixo mostra um exemplo de configuração de limites à esquerda e à direita em -30° e +60°, respectivamente.

Comece com o SRS já configurado no Modo Servo, consulte a seção Switching Modes para obter instruções.

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para a posição S.
4. Esta etapa é opcional, mas recomendada para facilitar a visualização das faixas de limites válidos. Consulte o Manual do Usuário do SRS para obter mais informações sobre as faixas de limites válidos.
   • Pressione e solte o botão TEST duas vezes para entrar no Modo de Teste Manual (consulte Modos de Teste para obter mais informações).
   • Pressione o botão PROGRAM para centralizar o servo em 0°.
   • Pressione e solte o botão TEST uma vez para sair do modo de teste.
5. Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à esquerda.
6. Pressione e solte o botão LEFT. O LED LEFT acenderá se a posição for válida.
7. Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à direita.
8. Pressione e solte o botão RIGHT. O LED RIGHT acenderá se a posição for válida.
9. Após definir ambos os limites, pressione e solte o botão PROGRAM. O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.

Resetar para o padrão

Siga as etapas abaixo para redefinir o Smart Robot Servo para o modo e limites padrão. A figura abaixo mostra o processo de redefinição para os padrões

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para a posição S.
4. Pressione e segure o botão PROGRAM por pelo menos 5 segundos.
5. Os LEDs piscarão e, em seguida, o LED PROGRAM ficará sólido, indicando sucesso.

Modos de testes

Tanto no Modo Contínuo quanto no Modo Servo, pressionar e soltar o botão TEST percorre os dois modos de teste:

• 1ª pressão - Modo de Varredura Automática
• 2ª pressão - Modo de Teste Manual
• 3ª pressão - Retornar ao estado padrão

A seção abaixo abordará os dois modos de teste diferentes.

Modo de varredura automática

No Modo de Varredura Automática, o Programador SRS varrerá automaticamente o SRS através de movimentos apropriados para sua configuração. A tabela abaixo descreve o comportamento com base no modo configurado.

Servo e modo programador	Comportamento
Modo contínuo (C)	Alterna direção e velocidade
Modo Servo (S)	Alterna entre os limites

Modo de teste manual

No Modo de Teste Manual, os botões LEFT, PROGRAM e RIGHT controlam o movimento do SRS. A tabela abaixo descreve como o SRS se comportará com base no modo configurado.

Servo e modo programador	Botão	Botão	Botão
	LEFT	PROGRAM	RIGHT
Modo Contínuo (C)	Rotação anti-horária	Parado	Rotação horária
Modo Servo (S)	Até o limite esquerdo	Movimento até o meio	Movimento até o limite direito

Lembrete de desligar

Se o Programador SRS for deixado ligado por um longo período de inatividade, ele piscará todos os LEDs como um lembrete para desligar a alimentação.

Vídeo explicando como programar um servo