Servos
Servo robô inteligente
Servo inteligente
Noções básicas de SRS
Usaremos ao longo desse livro o termo SRS para nos referirmos a "Servo robô inteligente", é a cigla usada para denominar o termo "Smart Robot Servo" (SRS)
O REV Robotics Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097) é um servo metal-geared configurável que elimina a incerteza na hora de alinhar e ajustar mecanismos baseados em servo. Um SRS pode ser usado como um servo angular padrão, um servo angular personalizado e um servo de rotação contínua, bastando alterar suas configurações.
Especificações do produto
O Servo robô inteligente incluí os seguintes recursos:
- Operação normal
- 270° de faixa de atuação
- Engrenagens de metal
- Recursos inteligentes
- Programável com o SRS Programmer
- Modo de limite
- Definir limites angulares esquerda e direita
- Servo não ultrapassará os limites
- Modo contínuo
- Servo rotacionará continuamente
- Velocidade e direção são definidas pelo impulso
Especificações Mecânicas
Descrição | Valores |
---|---|
Torque de parada (6V) | 13,5 kg-cm / 187,8 oz-in |
Velocidade (6V) | 0,13s/60° |
Faixa angular máxima | 270° |
Material da engrenagem | Latão |
Quantidade de dentes | 25T |
Dimensões | 40,2mm x 20,0mm x 38,0mm |
Peso | 2,05oz |
Especificações Elétricas
Descrição | Min | Nominal | Max |
---|---|---|---|
Faixa de tensão | 4,8V | 6,0V | 7,4V |
Corrente de parada (em 6V) | 2A |
Pulso de entrada:
- Minímo: 500us
- Centro: 1500us
- Máximo: 2500us
Conteúdo do kit
O SRS acompanha o seguinte:
- REV Servo
- Variedade de braço
- Hardware de montagem
É o servo o atuador adequado para o seu mecanismo? Consulte a seção "Escolhendo um Atuador" da REV Robotics para saber mais.
Modos operacionais
Pronto para uso, o SRS opera como um servo de 270°. No entanto, o Programador SRS da REV pode reconfigurar o SRS para definir limites angulares ou alterná-lo para um modo de rotação contínua.
Para obter mais informações sobre como usar o programador SRS para alterar os modos do servo, consulte a seção "Programador SRS".
Modo padrão
A faixa padrão para o SRS é de 270°. Essa faixa é mapeada para uma faixa de pulso de entrada de 500μs a 2500μs, com 1500μs como ponto central. A imagem abaixo descreve a relação entre pulso e ângulo.
Rotação contínua
O SRS pode ser configurado com o Programador SRS para operar em modo de rotação contínua. Neste modo, a mesma faixa de pulso de entrada é mapeada para direção e velocidade. A tabela abaixo lista o mapeamento de pulso para direção e velocidade.
Tamanho do puldo é abreviado como PW (Pulse Width)
Tamanho do pulso (us) | 500 | 500 < PW < 1500 | 1500 | 1500 < PW < 2500 | 2500 |
---|---|---|---|---|---|
Direção | Horário | Horário | Parado | Anti-horário | Anti-Horário |
Velocidade | Máxima | Proporcional | Parado | Proporcional | Máxima |
Limites angulares
O SRS pode ser facilmente configurado com o Programador SRS para limitar os movimentos para a direita e para a esquerda em dois ângulos definidos pelo usuário. Pulsos de entrada que ocorrem além dos limites serão ignorados, e o SRS manterá o ângulo limite. Qualquer dois ângulos podem ser definidos como limites, desde que o limite esquerdo esteja à esquerda da faixa morta central e o limite direito esteja à direita da faixa morta central. A tabela abaixo mostra as regiões válidas para os limites esquerdo e direito.
Uma vez que limites válidos são programados, o SRS ignorará quaisquer pulsos que excedam esses limites e manterá o ângulo limite. Por exemplo, a imagem abaixo mostra o que aconteceria se um limite à esquerda de -30° e um limite à direita de +60° fossem configurados.
Manuteção da engrenagem
O Smart Robot Servo é um servo de engrenagens metálicas com a capacidade de substituir as engrenagens metálicas se elas forem danificadas durante o uso. Danos ao conjunto de engrenagens podem ocorrer se o servo receber uma carga de choque no sistema. Este guia explica o processo de remoção e substituição das engrenagens no REV Smart Robot Servo (REV-41-1097) usando o Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168).
Ferramentas necessárias
Para substituir o conjunto de engrenagens no Smart Robot Servo, você precisará dos seguintes itens:
- Smart Robot Servo (REV-41-1097) – QTD 1
- Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168) – QTD 1
- Chave de Fenda Phillips (PH0) – QTD 1
As engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Elas precisam de graxa para funcionar suavemente, portanto, certifique-se de que haja graxa suficiente na caixa de engrenagens e, se não houver, adicione uma quantidade equivalente a uma esfera de ~1/4" de diâmetro de graxa às engrenagens na caixa de engrenagens.
Passo a passo substituindo as engrenagens
Passo 1
Remova os 4 parafusos que seguram a caixa superior.
Passo 2
Remova a caixa superior. Oriente o servo de forma que o cabo fique no lado esquerdo.
Passo 3
Remova as engrenagens de redução e de saída. A última engrenagem prateada é removida junto com o eixo como uma unidade.
Passo 4
Remova o pino do eixo da engrenagem prateada e substitua a engrenagem, se necessário. Observação: as engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Por favor, aplique graxa em todas as engrenagens de reposição antes de instalá-las.
Passo 5
Fixe a engrenagem prateada ao pino do eixo.
Passo 6
Coloque a nova engrenagem prateada na unidade do servo, garantindo o contato com o eixo de saída do motor do servo primeiro, e depois deslize o eixo para dentro da abertura do eixo.
Passo 7
Coloque a segunda engrenagem no lugar. Certifique-se de que o nível inferior dos dentes desta engrenagem se encaixe com o nível superior dos dentes na engrenagem prateada.
Passo 8
Em seguida, coloque a engrenagem do eixo de saída na posição. Certifique-se de alinhar o entalhe na engrenagem com a aba no servo.
Passo 9
Uma vez que o eixo de saída estiver no lugar corretamente, ele deve estar firmemente encaixado, mas sem tocar em outras engrenagens.
Passo 10
Coloque a última engrenagem no eixo do meio. Ela deve primeiro se encaixar com o eixo de saída em seu conjunto inferior de dentes e, em seguida, seus dentes superiores se encaixarão com a engrenagem no eixo direito.
Passo 11
Finalmente, recoloque a tampa plástica superior, certificando-se de colocá-la diretamente sobre as engrenagens para que elas não fiquem desalinhadas. Recoloque os 4 parafusos e o servo estará pronto para operar.
Programador de Servo Inteligente
SRS é uma cigla para "Smart Robot Servo", manteremos a cigla mesmo que o significado esteja em inglês. Mas saiba que significa Servo Robô Inteligente.
Noções básicas do SRS
O Programador SRS da REV Robotics (REV-31-1108) é a chave para desbloquear todas as funcionalidades inteligentes do Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097).
Alternar entre os modos de rotação contínua, servo padrão e angular personalizado é tão fácil quanto apertar um botão. O Programador SRS não apenas programa o SRS, mas também atua como um testador de servo independente para qualquer servo RC padrão.
Especificações do produto
O programador SRS possuí as seguintes características:
- 3 modos de programação
- Rotação contínua
- Limites Angulares
- Resetar para o padrão de fábrica
- Modo de teste
- Varredura automática
- Posição/Direção manual
- Operação intuitiva com estado de LED.
- Autoalimentado
- Lembrete de desligamento
Especificações Mecânicas
Descrição | Valores |
---|---|
Dimensões | 70,5mm x 64,5mm x 35,5mm |
Peso |
Especificações Elétricas
Descrição | Valor |
---|---|
Alimentação | 4 pilhas AA |
Saída | 6V nominal |
Nível Lógico (saída) | 3,3V |
Faixa do pulso de saída | 550us - 2450us |
Pulso médio | 1500us |
Modos operacionais
O Programador SRS possui vários modos de operação para configurar e testar o Smart Robot Servo da REV. As seções a seguir descrevem cada modo de operação em detalhes.
Antes de usar o Programador SRS para alternar modos ou programar o seu servo motor, verifique se as baterias não estão descarregadas. Se o seu Programador SRS não foi usado por um tempo, coloque um conjunto de baterias novas para evitar a possível corrupção do firmware do seu servo motor.
Trocar os modos
Siga as etapas abaixo para alternar um REV Smart Robot Servo entre o Modo Contínuo e o Modo Servo. A figura abaixo mostra o processo para selecionar o Modo Contínuo.
- Conecte o SRS ao programador.
- Ligue o programador.
- Deslize o interruptor de modo para o modo desejado: C - Contínuo, S - Servo.
- Pressione e solte o botão PROGRAM uma vez.
- O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.
Definindo limites angulares
Siga as etapas abaixo para definir os limites angulares para o Modo Servo. A figura abaixo mostra um exemplo de configuração de limites à esquerda e à direita em -30° e +60°, respectivamente.
Comece com o SRS já configurado no Modo Servo, consulte a seção Switching Modes para obter instruções.
- Conecte o SRS ao programador.
- Ligue o programador.
- Deslize o interruptor de modo para a posição S.
- Esta etapa é opcional, mas recomendada para facilitar a visualização das faixas de limites válidos. Consulte o Manual do Usuário do SRS para obter mais informações sobre as faixas de limites válidos.
- Pressione e solte o botão TEST duas vezes para entrar no Modo de Teste Manual (consulte Modos de Teste para obter mais informações).
- Pressione o botão PROGRAM para centralizar o servo em 0°.
- Pressione e solte o botão TEST uma vez para sair do modo de teste.
- Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à esquerda.
- Pressione e solte o botão LEFT. O LED LEFT acenderá se a posição for válida.
- Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à direita.
- Pressione e solte o botão RIGHT. O LED RIGHT acenderá se a posição for válida.
- Após definir ambos os limites, pressione e solte o botão PROGRAM. O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.
Resetar para o padrão
Siga as etapas abaixo para redefinir o Smart Robot Servo para o modo e limites padrão. A figura abaixo mostra o processo de redefinição para os padrões
- Conecte o SRS ao programador.
- Ligue o programador.
- Deslize o interruptor de modo para a posição S.
- Pressione e segure o botão PROGRAM por pelo menos 5 segundos.
- Os LEDs piscarão e, em seguida, o LED PROGRAM ficará sólido, indicando sucesso.
Modos de testes
Tanto no Modo Contínuo quanto no Modo Servo, pressionar e soltar o botão TEST percorre os dois modos de teste:
- 1ª pressão - Modo de Varredura Automática
- 2ª pressão - Modo de Teste Manual
- 3ª pressão - Retornar ao estado padrão
A seção abaixo abordará os dois modos de teste diferentes.
Modo de varredura automática
No Modo de Varredura Automática, o Programador SRS varrerá automaticamente o SRS através de movimentos apropriados para sua configuração. A tabela abaixo descreve o comportamento com base no modo configurado.
Servo e modo programador | Comportamento |
---|---|
Modo contínuo (C) | Alterna direção e velocidade |
Modo Servo (S) | Alterna entre os limites |
Modo de teste manual
No Modo de Teste Manual, os botões LEFT, PROGRAM e RIGHT controlam o movimento do SRS. A tabela abaixo descreve como o SRS se comportará com base no modo configurado.
Servo e modo programador | Botão | Botão | Botão |
---|---|---|---|
LEFT | PROGRAM | RIGHT | |
Modo Contínuo (C) | Rotação anti-horária | Parado | Rotação horária |
Modo Servo (S) | Até o limite esquerdo | Movimento até o meio | Movimento até o limite direito |
Lembrete de desligar
Se o Programador SRS for deixado ligado por um longo período de inatividade, ele piscará todos os LEDs como um lembrete para desligar a alimentação.