Programação de exemplo - Java


O servo taura pode ser programado normalmente como qualquer servo do ecosistema FTC. Nesta página você encontra um código de exemplo que:

Movimenta o servo em diferentes posições;
Retorna a posição (0.0 até 1.0) pelo sensor analógico presente.

Instale os códigos no seguinte endereço: Github
É preciso baixar o arquivo TauraServo.java também.
package org.firstinspires.ftc.teamcode;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;

@TeleOp(name="Taura Move", group="Linear OpMode")
public class ExampleTaura extends LinearOpMode {

 @Override
 public void runOpMode() throws InterruptedException {
 Servo servo = hardwareMap.get(Servo.class, "servo");
 AnalogInput potentiometer = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "potentiometer");

 TauraServo tauraServo = new TauraServo(servo);

 tauraServo.setAnalogFeedbackSensor(potentiometer);

 tauraServo.setPosition(0.0);

 waitForStart();
 if (isStopRequested()) return;

 while(opModeIsActive()) {

 if(gamepad1.a)
 tauraServo.setPosition(1.0);
 else if(gamepad1.b)
 tauraServo.setPosition(0.5);
 else
 tauraServo.setPosition(0.0);

 telemetry.addData("Pos comandada", "%.3f", tauraServo.getPosition());
 telemetry.addData("Pos lida", "%.3f", tauraServo.getUniversalPosition());
 telemetry.addData("Pos graus absoluto", "%.3f", tauraServo.getRawPositionInDegrees());
 telemetry.addData("Pos graus incremental", "%.3f", tauraServo.getIncrementalPositionInDegrees());

 telemetry.update();
 }
 }

}