Servo Taura BL35 e BL25
Conhecendo o Servo Taura BL35
Poderoso e versátil. Conheça o Servomotor Taura da stemOS.
- Motor Brushless
- Alto torque e eficiência
- Projetado para substituir aplicações que tradicionalmente usariam motores DC
- Pino de feedback analógico
- Engrenagens internas de aço de alta resistência
- Corpo usinado em alumínio sólido
- Compatível com todo ecosistema REV, goBILDA e Andymark
- Modo Continuo ou Angular, com limites e velocidades configuráveis
- Legal para FTC e FRC
O servo Taura BL35 da stemOS é um servo com motor Brushless que oferece alto torque e performance de qualidade por um preço acessível. Contando com engrenagens internas de aço de alta resistência, corpo usinado de alumínio sólido, e saída de feedback analógico.
Esse servo conta com tudo que sua equipe precisa para mover mecanismos simples ou complexos. Com o uso do Programador de Servo Taura, você pode configurar os parâmetros e o modo de rotação do servo, preparando o servo perfeitamente para o que sua equipe precisa.
O servomotor Taura BL35 tem seu potencial totalmente desbloqueado com o Servo Hub REV, e pode ser programado através do Programador de Servo Taura.
Especificações técnicas:
Velocidade sem carga:
- 4,8V – 0,140s/60° (Conectado ao Control/Expansion Hub)
- 6,0V – 0,115s/60° (Conectado ao Servo Hub)
Torque de parada:
- 4,8V – 28kg-cm (Conectado ao Control/Expansion Hub)
- 6,0V – 34kg-cm (Conectado ao Servo Hub)
Quer saber mais? Confira a Ficha Técnica Completa.
Downloads:
Programando o Servo Taura BL35 e BL25
Instalação do Software de Programação
Requisitos de Sistema
- Tensão de Operação: USB (5V/500mA)
- Sistema Operacional Windows XP/Vista/7/8/10 (32/64bit)
Instalação do Software
- Instale o software de programação
- Extraia o arquivo .zip recém instalado
- Conecte o programador de servo em uma porta USB de seu computador, e aguarde a instalação dos drivers.
Esse processo ocorre automaticamente e leva de 10 a 20 segundos. Você receberá uma notificação no fim do processo.
- Abra o software e leia a janela superior para confirmar que o programador está devidamente conectado. Caso contrário, reconecte o dispositivo.
- Conecte o servo no programador.
- O software deve automaticamente reconhecer o servo e exibir seus parâmetros atuais, junto de suas informações.
Alternando entre Modo Angular e Rotação Contínua
Instalação e Atualização do Firmware do Servo
Veja a página anterior para entender como conectar o servo Taura.
- Conecte o Taura e o programador ao computador;
- Selecione "UPF" na barra superior, selecione o firmware que deseja (modo angular ou rotação contínua)
- Confirme sua seleção.
- Durante a instalação, a janela superior lhe informará do progresso da instalação.
- Após a finalização da instalação, os novos parâmetros do servo serão automaticamente exibidos na interface do software.
Configurando o Taura
Este guia resume os parâmetros ajustáveis no software do programador do servo Taura e como cada ajuste afeta o acionador.
Antes de começar
- Conecte o programador ao PC e, em seguida, ligue o servo ao cabo do programador.
- Ao plugar o servo, o software lê automaticamente os parâmetros atuais.
O servo deve ser conectado com o cabo de sinal no mesmo sentido do LED do programador.
Botões e menus do software
-
Read
- Lê os parâmetros atuais do servo e preenche a tela com os valores efetivamente gravados no dispositivo.
-
Write
- Grava no servo todas as alterações feitas na tela. Use após ajustar parâmetros.
-
Save
- Salva um arquivo com os parâmetros atualmente exibidos no software, para reutilizar em outras unidades ou versionar configurações.
Coloque a extensão .svo no nome do arquivo para que funcione corretamente.
-
Open
- Carrega um perfil salvo previamente para a tela. Após abrir, clique em Write para aplicar esses valores ao servo conectado.
-
Default / Factory Default
- Não disponível
-
UPF / Firmware Update
- Abre o utilitário de atualização de firmware. Escolha o arquivo correto para o seu modelo e para o modo desejado (Angular/Continuous).
Não desconecte o servo durante o processo.
-
Model/Info (varia conforme versão)
Mostra informações do servo: modelo, fabricante e versão de firmware.
Parâmetros básicos
Travel Range (Ângulo de Percurso)
Define o ângulos máximo e mínimo do servo.
O valor mostrado é um indicador para ajuste relativo (não é um ângulo absoluto garantido para todos os modelos).
- Aumentar o valor amplia o ângulo; reduzir limita a rotação.
255 significa o limite máximo do servo, NÃO é o valor em graus do limite.
Servo Neutral (Ponto Neutro)
Ajusta o centro do servo (posição quando o sinal é neutro).
PWM Power (Potência PWM)
Controla a o torque e velocidade do servo.
Lembre-se que quanto maior esse valor maior é o consumo de corrente elétrica do servo.
Damping Factor (Fator de Amortecimento)
Define o amortecimento do controle interno. Amortecimento mais alto ajuda a reduzir oscilações após chegar ao alvo; muito alto pode deixar respostas mais lentas.
Sensitivity / Dead Band (Sensibilidade / Faixa Morta)
Ajusta a faixa morta do erro de posição. É dividido nos seguintes níveis:
- Low
- Medium
- High
- Ultra High
Modos de protocolo/alta velocidade
- FUTABA SR
- SANWA SR
- FUTABA UR
Os modos acima não são suportados pelo servo Taura.
-
Inversion
- Define o sentido de rotação (normal/invertido). Use para adequar o sentido ao seu mecanismo sem precisar reverter no Control Hub.
Proteções
Signal Loss Protect (Perda de Sinal)
Configura o comportamento em perda de sinal:
- Manter posição;
- Ir a posição neutra (1500us);
- Desabilitar força.
Over Load Protect (Proteção contra Sobrecarga)
Ao habilitar, você pode definir três níveis (Level 1/2/3), cada um com:
- Tempo de disparo (quando a proteção entra após detectar carga excessiva).
- Potência de saída permitida após o disparo (quanto o servo “alivia”).
Em geral, o controle à esquerda ajusta o tempo até acionar; à direita ajusta a potência/força restante após a proteção. Isso reduz aquecimento e dano quando o servo fica travado.
Soft Start (Partida Suave)
Faz o servo iniciar suavemente após energizar: ao ligar, ele vai devagar para a posição correspondente ao sinal atual, reduzindo trancos no sistema.
- É dividido em 11 níveis.
Quanto maior o nível, mais rapidamente ele chega a posição inicial após a energização.
Esse controle é independente do PWM Power.
Modo contínuo
PWM Power
Define a velocidade e torque do servo no modo contínuo.
Use valores acima de 10,2%.
ProPTL
Configura o tempo até a proteção de bloqueio ser ativada e o servo parar.
Inversion
Define o sentido de giro do servo.
Programação de exemplo - Java
O servo taura pode ser programado normalmente como qualquer servo do ecosistema FTC. Nesta página você encontra um código de exemplo que:
- Movimenta o servo em diferentes posições;
- Retorna a posição (0.0 até 1.0) pelo sensor analógico presente.
Instale os códigos no seguinte endereço: Github
É preciso baixar o arquivo TauraServo.java também.
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
@TeleOp(name="Taura Move", group="Linear OpMode")
public class ExampleTaura extends LinearOpMode {
@Override
public void runOpMode() throws InterruptedException {
Servo servo = hardwareMap.get(Servo.class, "servo");
AnalogInput potentiometer = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "potentiometer");
TauraServo tauraServo = new TauraServo(servo);
tauraServo.setAnalogFeedbackSensor(potentiometer);
tauraServo.setPosition(0.0);
waitForStart();
if (isStopRequested()) return;
while(opModeIsActive()) {
if(gamepad1.a)
tauraServo.setPosition(1.0);
else if(gamepad1.b)
tauraServo.setPosition(0.5);
else
tauraServo.setPosition(0.0);
telemetry.addData("Pos comandada", "%.3f", tauraServo.getPosition());
telemetry.addData("Pos lida", "%.3f", tauraServo.getUniversalPosition());
telemetry.addData("Pos graus absoluto", "%.3f", tauraServo.getRawPositionInDegrees());
telemetry.addData("Pos graus incremental", "%.3f", tauraServo.getIncrementalPositionInDegrees());
telemetry.update();
}
}
}
Programação de exemplo - Blocos
Essa seção está em desenvolvimento.
Instalação
-
Baixe os seguintes arquivos:
-
Adicione os arquivos no OnBot Java do seu Control Hub.
-
Construa o programa.
-
Os blocos agora devem aparecer no ambiente de programação em blocos.
Exemplo
