Programando o Servo Taura BL35 e BL25

Instalação do Software de Programação

Requisitos de Sistema

  1. Tensão de Operação: USB (5V/500mA)
  2. Sistema Operacional Windows XP/Vista/7/8/10 (32/64bit)

Instalação do Software

  1. Instale o software de programação
  2. Extraia o arquivo .zip recém instalado
  3. Conecte o programador de servo em uma porta USB de seu computador, e aguarde a instalação dos drivers.

Esse processo ocorre automaticamente e leva de 10 a 20 segundos. Você receberá uma notificação no fim do processo.

  1. Abra o software e leia a janela superior para confirmar que o programador está devidamente conectado. Caso contrário, reconecte o dispositivo.

conectar programador.png

  1. Conecte o servo no programador.
    • O software deve automaticamente reconhecer o servo e exibir seus parâmetros atuais, junto de suas informações.

conectar servo.png

Alternando entre Modo Angular e Rotação Contínua

Instalação e Atualização do Firmware do Servo

Veja a página anterior para entender como conectar o servo Taura.

  1. Conecte o Taura e o programador ao computador;
  2. Selecione "UPF" na barra superior, selecione o firmware que deseja (modo angular ou rotação contínua)
    • Confirme sua seleção.

firmware.png

  1. Durante a instalação, a janela superior lhe informará do progresso da instalação.

update firmware.png

  1. Após a finalização da instalação, os novos parâmetros do servo serão automaticamente exibidos na interface do software.

Configurando o Taura

Este guia resume os parâmetros ajustáveis no software do programador do servo Taura e como cada ajuste afeta o acionador.

Antes de começar

O servo deve ser conectado com o cabo de sinal no mesmo sentido do LED do programador.

Botões e menus do software

Captura de tela 2025-10-21 101632.png

Coloque a extensão .svo no nome do arquivo para que funcione corretamente.

Não desconecte o servo durante o processo.

Captura de tela 2025-10-21 102222.png

Parâmetros básicos

Captura de tela 2025-10-21 101731.png

Travel Range (Ângulo de Percurso)

Define o ângulos máximo e mínimo do servo.

O valor mostrado é um indicador para ajuste relativo (não é um ângulo absoluto garantido para todos os modelos).

255 significa o limite máximo do servo, NÃO é o valor em graus do limite.

Servo Neutral (Ponto Neutro)

Ajusta o centro do servo (posição quando o sinal é neutro).

PWM Power (Potência PWM)

Controla a o torque e velocidade do servo.

Lembre-se que quanto maior esse valor maior é o consumo de corrente elétrica do servo.

Damping Factor (Fator de Amortecimento)

Define o amortecimento do controle interno. Amortecimento mais alto ajuda a reduzir oscilações após chegar ao alvo; muito alto pode deixar respostas mais lentas.

Sensitivity / Dead Band (Sensibilidade / Faixa Morta)

Ajusta a faixa morta do erro de posição. É dividido nos seguintes níveis:

Modos de protocolo/alta velocidade

Os modos acima não são suportados pelo servo Taura.

Proteções

Captura de tela 2025-10-21 101952.png

Signal Loss Protect (Perda de Sinal)

Configura o comportamento em perda de sinal:

Over Load Protect (Proteção contra Sobrecarga)

Ao habilitar, você pode definir três níveis (Level 1/2/3), cada um com:

Em geral, o controle à esquerda ajusta o tempo até acionar; à direita ajusta a potência/força restante após a proteção. Isso reduz aquecimento e dano quando o servo fica travado.

Soft Start (Partida Suave)

Faz o servo iniciar suavemente após energizar: ao ligar, ele vai devagar para a posição correspondente ao sinal atual, reduzindo trancos no sistema.

Quanto maior o nível, mais rapidamente ele chega a posição inicial após a energização.

Esse controle é independente do PWM Power.

Modo contínuo

Captura de tela 2025-10-21 102144.png

PWM Power

Define a velocidade e torque do servo no modo contínuo.

Use valores acima de 10,2%.

ProPTL

Configura o tempo até a proteção de bloqueio ser ativada e o servo parar.

Inversion

Define o sentido de giro do servo.

Programação de exemplo - Java

O servo taura pode ser programado normalmente como qualquer servo do ecosistema FTC. Nesta página você encontra um código de exemplo que:

Instale os códigos no seguinte endereço: Github

É preciso baixar o arquivo TauraServo.java também.

package org.firstinspires.ftc.teamcode;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;

@TeleOp(name="Taura Move", group="Linear OpMode")
public class ExampleTaura extends LinearOpMode {

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException {
        Servo servo = hardwareMap.get(Servo.class, "servo");
        AnalogInput potentiometer = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "potentiometer");

        TauraServo tauraServo = new TauraServo(servo);

        tauraServo.setAnalogFeedbackSensor(potentiometer);

        tauraServo.setPosition(0.0);

        waitForStart();
        if (isStopRequested()) return;

        while(opModeIsActive()) {

            if(gamepad1.a)
                tauraServo.setPosition(1.0);
            else if(gamepad1.b)
                tauraServo.setPosition(0.5);
            else
                tauraServo.setPosition(0.0);

            telemetry.addData("Pos comandada", "%.3f", tauraServo.getPosition());
            telemetry.addData("Pos lida", "%.3f", tauraServo.getUniversalPosition());
            telemetry.addData("Pos graus absoluto", "%.3f", tauraServo.getRawPositionInDegrees());
            telemetry.addData("Pos graus incremental", "%.3f", tauraServo.getIncrementalPositionInDegrees());

            telemetry.update();
        }
    }

}

Programação de exemplo - Blocos

Essa seção está em desenvolvimento.

Instalação

  1. Baixe os seguintes arquivos:

  2. Adicione os arquivos no OnBot Java do seu Control Hub.

  3. Construa o programa.

  4. Os blocos agora devem aparecer no ambiente de programação em blocos.

Exemplo

Blocks Example