Solução de problemas Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036 Guia de Solução de Problemas Este guia de solução de problemas ajuda a diagnosticar e resolver problemas com o REV Servo Hub. Problemas de energia Se o Servo Hub não estiver respondendo (sem luzes): Verifique a fonte de alimentação: Verifique se a fonte de alimentação fornece tensão suficiente (recomenda-se 6-12 V). Se estiver usando um REV PDH, verifique o disjuntor do canal que está alimentando o hub de servo. Inspecione a fiação: Verifique se todos os fios estão conectados de forma segura. Faça um teste de tração nas conexões de energia. Entre no modo de recuperação: Se o Servo Hub tiver energia, mas nenhum LED acender, siga as instruções do modo de recuperação abaixo. Falhas de sobrecorrente O Servo Hub protege a si mesmo e aos servos conectados contra condições de sobrecorrente. Há dois tipos de falhas de sobrecorrente: Falha de sobrecorrente do canal Falha de sobrecorrente total do dispositivo Falha de sobrecorrente do canal Condição: Um canal excede 6A por um período prolongado ou apresenta picos curtos acima de 7A. Indicadores: O LED do canal pisca na cor âmbar em uma frequência alta e/ou a alimentação do canal afetado é removida. Resolução: Remova a carga do servo Permita que a corrente caia para eliminar a falha. Falha de sobrecorrente total do dispositivo Condição: A corrente total em todos os seis canais excede 15A. Indicadores: Todos os LEDs dos canais piscam na cor âmbar em uma frequência alta e/ou a alimentação de todos os canais foi removida. Resolução: Desconecte os servos e verifique se há falhas ou consumo excessivo de corrente. Certifique-se de que nenhum canal esteja em curto-circuito. A falha será eliminada 1 segundo depois que a corrente total cair abaixo de 15A. Causas comuns: As falhas de sobrecorrente podem indicar carga excessiva ou mau funcionamento do servo. Desconecte e teste os servos individualmente. Servos de alta potência paralisados (por exemplo, Axon Max com uma corrente de paralisação de ~4A). Curto-circuito na fiação do servo 43. Avisos de Bateria Fraca O Servo Hub alternará entre azul e laranja no LED de status principal quando a tensão de entrada estiver baixa: Limite de baixa tensão: Abaixo de 5,5V. Tensão de compensação: Acima de 6,5 V. Resolução: Verifique a voltagem da bateria que está alimentando o Servo Hub e recarregue-a, se necessário. Certifique-se de que as conexões com a bateria estejam seguras. A baixa tensão pode causar um comportamento inesperado. Falhas no Barramento CAN Uma falha de CAN ocorre quando o Servo Hub detecta uma comunicação não confiável no barramento CAN. O LED de status principal alternará entre amarelo e laranja. Etapas de solução de problemas: Inspecione a fiação: Faça um teste de puxão para garantir que as conexões estejam seguras. Verifique se há fio desencapado suficiente nos conectores Wago. Verifique os resistores de terminação: Garanta a terminação adequada em ambas as extremidades do barramento CAN. Teste de curtos: Inspecione se há curtos na fiação CAN. Nenhuma Conexão Detectada Quando o Servo Hub não puder detectar uma conexão com um controlador ou com o REV Hardware Client, o LED de status principal piscará em magenta. Etapas de solução de problemas: Verifique o Hardware Client: Abra o REV Hardware Client e verifique se ele reconhece o Servo Hub. Verifique a conexão CAN: Verifique a fiação do barramento CAN. Use o Hardware Client para verificar se outros dispositivos no barramento CAN estão visíveis. Inspecione o roboRIO: Verifique se a roboRIO tem energia. Verifique a configuração e as conexões da roboRIO. Problemas de Servo e Canal O Servo não está respondendo Verifique se o canal está ativado (o LED não está piscando na cor âmbar). Verifique se há conexões soltas ou danos na fiação do servo. Verifique se o servo é compatível com a faixa de largura de pulso configurada. Movimento Incorreto ou Instável do Servo Inspecione a configuração Disable Behavior (Desativar comportamento): Alguns servos podem apresentar tremores ou comportamento inadequado quando estão ligados, mas não estão recebendo sinal. Considere o uso do kDoNotSupplyPower Teste com outro servo para descartar problemas de hardware. O LED do Canal Não Acende Se o LED do canal estiver apagado, verifique se o canal está configurado corretamente no programa. Verifique a fiação e a funcionalidade do servo. Teste com outro servo para confirmar a operação do canal. Problemas de Software Não é possível configurar vários hubs de servo para uso com um hub de controle Verifique novamente se cada Servo Hub tem uma ID CAN exclusiva, conectando-o via USB ao REV Hardware Client. Os servo hubs devem ter uma ID diferente da de um hub de expansão. Os hubs de expansão têm como padrão a ID 1 ou 2. O Servo Hub não está aparecendo no menu de configuração Você deve estar executando o aplicativo Robot Controller e o aplicativo Driver Station versão 10.0 para usar um Servo Hub. Verifique primeiro se o Servo Hub está recebendo alimentação adequada e se o cabo RS485 está seguro. Verifique novamente se cada Servo Hub tem uma ID CAN exclusiva, conectando-o via USB ao REV Hardware Client. Os servo hubs devem ter uma ID diferente da de um hub de expansão. Os hubs de expansão têm como padrão a ID 1 ou 2. Não é possível definir a ID do CAN/ID do CAN não está sendo salva no Servo Hub Quando um hub de servo é conectado a um hub de controle, diretamente ou por meio de outro hub, ele será definido para o modo "somente leitura" ao interagir com o REV Hardware Client. Isso significa que o Client não pode atualizar a ID ou o firmware, e os recursos, como a capacidade de executar servos, não estarão disponíveis. Desligue o robô ou desconecte o cabo RS845 que leva ao Servo Hub Faça um ciclo de energia do Servo Hub. Agora você deve conseguir conectar o Servo Hub via USB-C ao REV. Hardware Client para definir a ID ou usar os recursos do Client. Driver Hub mostrando o erro "Servo Hub não está respondendo aos comandos no momento" Driver Hub mostrando o erro "Servo Hub não está respondendo aos comandos no momento" Verifique novamente se o Servo Hub está recebendo a fiação adequada e segura Se a ID do Servo Hub tiver sido alterada ou se um Servo Hub diferente com uma ID diferente tiver sido conectado como substituto: Altere a ID do Servo Hub para que corresponda à da configuração OU Crie um novo arquivo de configuração com a ID atualizada Se estiver removendo completamente o Servo Hub, crie um novo arquivo de configuração. Driver Hub mostrando o aviso "Endereços maiores que 10 são reservados para uso do sistema Altere a ID do Servo Hub para um intervalo entre 1 e 10 para evitar possíveis conflitos. Por padrão, os hubs de expansão têm ID 1 ou 2. O servo hub aparece como um hub de expansão no cliente de hardware REV Ao se conectar por USB-C a um Hub de controle com um Servo Hub conectado, ele aparecerá como um Hub de expansão no Cliente, conforme mostrado abaixo: Esse é o comportamento esperado a partir da versão 1.7.0 do RHC. Para atualizar o hub de servo, desconecte-o do hub de controle e desligue-o antes de conectar apenas o hub de servo via USB-C. Modo de Recuperação de Firmware Se o Servo Hub não estiver respondendo, use o modo de recuperação para restaurar a funcionalidade. Etapas para entrar no modo de recuperação: Desligue o Servo Hub. Pressione e mantenha pressionado o botão de modo no Servo Hub. Enquanto estiver segurando o botão, ligue o Servo Hub. Solte o botão quando o LED vermelho do canal 4 e o LED verde do canal 5 estiverem acessos. O Servo Hub agora estará pronto para ser recuperado por meio do REV Hardware Client. Ao seguir este guia, os usuários podem diagnosticar e resolver os problemas mais comuns com o REV Servo Hub. Se os problemas persistirem, entre em contato com o suporte da REV Robotics para obter mais assistência.