Canal de Pulso


Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036
Controle da Largura de Pulso do Servo
Os servomotores são controlados por meio de uma técnica chamada PWM (Modulação por Largura de Pulso), em que a largura de um pulso determina o comportamento do servo. Normalmente, o pulso é enviado ao servo a cada 20 milissegundos, e a duração do pulso (medida em microssegundos) comunica a posição ou a velocidade desejada.
Servos Angulares
Para servomotores angulares, a largura do pulso corresponde diretamente à posição-alvo do braço do servo. O Servo Hub permite que os usuários personalizem a faixa de largura de pulso para se adequar ao seu servo específico com uma posição mínima, máxima e central configurável. Os usuários podem ajustar esses valores para que correspondam aos recursos do servo ou ao comportamento desejado.

Uma largura de pulso mais curta, normalmente 1.000 µs (1 ms) ou 500 µs (0,5 ms), move o servo para sua posição mínima (por exemplo, totalmente no sentido anti-horário).
Uma largura de pulso mais longa, normalmente 2.000 µs (2 ms) ou 2.500 µs (2,5 ms), move o servo para sua posição máxima (por exemplo, totalmente no sentido horário).
Uma largura de pulso próxima ao ponto médio, normalmente 1.500 µs (1,5 ms), posiciona o braço do servo no centro.

Exemplo de Intervalo

Largura de pulso (µs)
Posição

500 µs
Totalmente no sentido anti-horário

1,500 µs
Centro

2,500 µs
Totalmente no sentido horário

Servos de Rotação Contínua
Para servos de rotação contínua, a largura do pulso determina a direção e a velocidade da rotação, e não a posição. Os ajustes mínimo, máximo e central configuráveis do Servo Hub também podem ajudar a calibrar servos de rotação contínua. Ajustes finos podem ser feitos na largura de pulso central para garantir que o servo pare com precisão no ponto neutro.

Uma largura de pulso de 1.500 µs (1,5 ms) normalmente interrompe o servo (sem movimento).
As larguras de pulso mais curtas (por exemplo, 1.000 µs) fazem com que o servo gire em uma direção, com a velocidade aumentando à medida que a largura do pulso diminui.
As larguras de pulso mais longas (por exemplo, 2.000 µs) fazem com que o servo gire na direção oposta, com o aumento da velocidade à medida que a largura do pulso aumenta.

Exemplo de faixa (típica):

Largura de pulso (µs)
Ação

500 µs
Velocidade máxima (sentido horário)

1,500 µs
Parada

2,500 µs
Velocidade máxima (sentido anti-horário)

Dicas e Truques
Compreender como a largura de pulso controla o servo e aproveitar os recursos do REV Servo Hub pode ajudar a otimizar o desempenho do servo para o seu robô. Teste cada servo para confirmar seu comportamento e a faixa de largura de pulso suportada antes de integrá-lo ao seu sistema. Sugerimos o seguinte como um bom ponto de partida para entender seus servomotores:

Variações do servo: Sempre verifique a documentação de seu servo específico, pois as faixas de largura de pulso e o comportamento podem variar.

Integridade do sinal: Certifique-se de que o sinal PWM esteja limpo e consistente para evitar tremulações ou comportamento errático.