Canal de Pulso


Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

Controle da Largura de Pulso do Servo

Os servomotores são controlados por meio de uma técnica chamada PWM (Modulação por Largura de Pulso), em que a largura de um pulso determina o comportamento do servo. Normalmente, o pulso é enviado ao servo a cada 20 milissegundos, e a duração do pulso (medida em microssegundos) comunica a posição ou a velocidade desejada.

Servos Angulares

Para servomotores angulares, a largura do pulso corresponde diretamente à posição-alvo do braço do servo. O Servo Hub permite que os usuários personalizem a faixa de largura de pulso para se adequar ao seu servo específico com uma posição mínima, máxima e central configurável. Os usuários podem ajustar esses valores para que correspondam aos recursos do servo ou ao comportamento desejado.

Exemplo de Intervalo

Largura de pulso (µs) Posição
500 µs Totalmente no sentido anti-horário
1,500 µs Centro
2,500 µs Totalmente no sentido horário

Servos de Rotação Contínua

Para servos de rotação contínua, a largura do pulso determina a direção e a velocidade da rotação, e não a posição. Os ajustes mínimo, máximo e central configuráveis do Servo Hub também podem ajudar a calibrar servos de rotação contínua. Ajustes finos podem ser feitos na largura de pulso central para garantir que o servo pare com precisão no ponto neutro.

Exemplo de faixa (típica):
Largura de pulso (µs) Ação
500 µs Velocidade máxima (sentido horário)
1,500 µs Parada
2,500 µs Velocidade máxima (sentido anti-horário)
Dicas e Truques

Compreender como a largura de pulso controla o servo e aproveitar os recursos do REV Servo Hub pode ajudar a otimizar o desempenho do servo para o seu robô. Teste cada servo para confirmar seu comportamento e a faixa de largura de pulso suportada antes de integrá-lo ao seu sistema. Sugerimos o seguinte como um bom ponto de partida para entender seus servomotores:


Revisão #1
Criado 14 maio 2025 13:40:17 por João Vitor Loeblein
Atualizado 14 maio 2025 13:40:17 por João Vitor Loeblein