1. 12V Compact

Neste capítulo é mostrado a documentação necessária para conectar seu sensor infravermelho E3ZD62

1.1 Materiais necessários

Nesta página será passado um panorama de quais serão os materiais utilizados na conexão elétrica do sensor infravermelho. Estamos considerando que você já tenha um suporte com a elétrica inicial de todo robô montada, a qual inclui: roboRIO, módulos de distribuição, breaker de 120A, entre outros...

Lista de Materiais

module

1.2 Conexão elétrica

Nesta página será mostrado como deverá ser realizada a conexão elétrica do sensor IR.

Diagramas

Antes de mais nada é importante esclarecermos o que cada cor de cabo indica. Então:

Neste diagrama inicial, estamos considerando o uso de uma VRM - Voltage Regulator Module

Já no segundo estamos apenas considerando o uso de uma PDH - Power Distribution Hub

Importante notar que como o sensor utilizado é **PNP**, a carga - **optoacoplador** - deve ser conectada ao **GND** junto do sensor IR, como mostram os dois diagramas acima.

1.3 Calibração do sensor

Nessa página será mostrado quais ajustes são possíveis fazer no sensor para melhorar sua precisão na hora de lermos um objeto.

Distância

Com este sensor é possível ajustarmos a distância útil que queremos que ele leia, dessa forma, podemos regular nosso sensor de acordo com nosso mecanismo para maior compatibilidade. Para calibrarmos a distância útil de leitura primeiro é preciso notar o seguinte:

module

Nessa imagem podemos observar que temos dois ajustes, o primeiro deles é referente a distância, caso você queira diminuir a distância útil que o sensor detecta é preciso girar essa chave para a direção de min. Se quiser aumentar gire-a para a direção de max.

Leitura invertida

Pode acontecer de quando ligarmos nosso sensor e formos detectar um objeto nossa leitura esteja invertida, de forma que quando detectar o objeto o sensor nos retorne false, e quando não detectar true. Para resolver isso, temos o segundo ajuste. Quando colocamos a segunda chave em L, o sensor indica true para quando detectarmos o objeto, e false quando não o fizer. Agora se colocarmos em D, o sensor indicará false quando detectarmos o objeto, ou seja, agora está invertido da configuração anterior. Escolha a de sua preferência.

Interessante notar que é possível realizar leituras sem necessariamente rodarmos um código, isso pode ser feito utilizando o LED que vem acoplado no sensor infravermelho, caso ele ligue quer dizer que o retorno é *true*, se ficar desligado é *false*.