Rádio VH-109

Rádio para FIRST Robotics Competition VH-109

Os rádios devem ser atualizados para pelo menos a versão 1.2.4 para uso nos eventos Offseason 2024. Os dispositivos fabricados desde junho de 2024 incluem a versão do firmware já instalada no adesivo regulatório do produto encontrado na caixa.

O rádio Vivid-Hosting VH-109 é o rádio da próxima geração da FIRST Robotics Competition.

Visão Geral

Visão Geral

Guia de início rápido

NOTA: Todas as equipes devem atualizar o firmware de seus rádios para a versão 1.2.9 ou superior antes de fazer qualquer outra coisa. Instruções de como fazer abaixo.

Atualizando Firmware

Guia de inicio rápido (Rádio do robô)

1. Remova o rádio da caixa

Remova o rádio da caixa.

2. Conecte o rádio ao notebook:

Conecte o cabo ethernet no notebook e na porta DS do VH-109.

3. Ligue o rádio:

Existem três maneiras de fazer isso:

Fonte de alimentação para PoE (Recomendado):

Use o adaptador PoE VH-117 para fornecer Power over Ethernet para a porta RIO no rádio. Em seguida, conecte um cabo entre o laptop e a porta DS no rádio.

Porta 12V do robô:

Desligue o rádio a partir do sistema de distribuição de energia do seu robô (12V) e, em seguida, conecte um cabo ethernet entre o laptop e a porta DS no rádio.

Fonte de alimentação 12V/2A: Use uma fonte de 12V/2A para alimentar o rádio e, em seguida, conecte um cabo ethernet entre o laptop e a porta DS no rádio.

4. Abra o programa Network Assistant Tool no notebook:

Instale e execute o programa no notebook

5. Atualize o Firmware

Se o firmware não estiver na última versão, você deve atualizar seu firmware

6. Configure o rádio

Depois de atualizar para a versão mais recente do firmware, é hora de configurar o seu rádio.

7. Posicione o rádio no robô

Depois de configurar o seu rádio, é hora de montá-lo no seu robô.

8. Conecte o rádio

O último passo é fazer a fiação do rádio no seu robô.

Arquivos CAD e desenhos

Um arquivo STEP e desenho podem ser encontrados aqui:

Desenho Mecânico

Posicionando seu rádio

Como o rádio VH-109 usa 6 GHz, a localização do rádio no seu robô é extremamente importante. Sugerimos que todas as equipes revisem nossa seção sobre como montar o rádio.

Montando seu rádio

Conexão elétrica do rádio

O VH-109 possui várias opções robustas para conectá-lo ao seu robô. Você pode ver uma lista dos métodos recomendados aqui:

Conexão Elétrica do seu Rádio

Atualização do firmware

A Vivid-Hosting lança regularmente atualizações de firmware que melhoram o desempenho e a confiabilidade do rádio VH-109. É importante que sua equipe mantenha o rádio atualizado para garantir o desempenho máximo.

Atualizar seu firmware

Versões de firmware

Programando seu rádio

Como você programa seu rádio mudou. Sugerimos que todas as equipes leiam esta página para entender melhor como esse processo funciona agora:

Programando seu Rádio

Praticando em casa

Como o rádio VH-109 é um dispositivo de 6 GHz, a configuração necessária para utilizá-lo em casa precisará ser alterada. Saiba mais sobre as diferentes maneiras de usar o VH-109 em casa nesta página:

Praticando em casa

Perguntas Frequentes

Veja a seção de perguntas frequentes na fabricante do rádio para ficar por dentro de atualizações interessantes:

Perguntas frequentes

Visão Geral

Montando seu rádio

Visão Geral

Montar corretamente seu rádio é um primeiro passo importante para garantir que o seu robô se conecte à arena e permaneça conectado durante a partida.

Aqui estão alguma considerações iniciais ao pensar sobre onde montar o rádio em seu robô

Consideração Motivo
O rádio deve ser montado contra um tubo ou placa metálica O calor pode acumular-se dentro do rádio. Ao montar o rádio contra uma superfície metálica, você pode dissipar o calor.
Não bloqueie a visibilidade dos LEDs de status Esses LEDs são usados ​​pela equipe da arena para diagnosticar problemas de conectividade. Sem esses LEDs, fica muito mais difícil solucionar porquê seu robô pode estar tendo problemas de conexão.
Evite ter objetos a menos de 12" (~30cm) (não incluindo a parte traseira do rádio, apenas em frente as LEDs de status) As antenas dentro do rádio possuem padrão de radiação. Ter objetos passando muito perto do rádio pode alterar esse padrão de radiação e afetar adversamente a capacidade do rádio de se comunicar com a arena.

Recomenda-se que as equipes montem contra um tubo/placa de metal para atuar como dissipador de calor para o rádio durante operação prolongada.

Exemplos de montagem

Aqui estão alguns exemplos de maneiras de montar o rádio no seu robô. Em cada um desses exemplos, vamos discutir os prós e contras.

Os padrões de radiação mostrados nos renders abaixo têm o objetivo de representar o impacto que diferentes locais de montagem têm no desempenho do rádio.

____
Exemplo 1

Nesta configuração, o rádio é montado do lado de fora da estrutura do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô.

Esta é a melhor configuração porque cria a menor quantidade de interferência para as antenas do rádio. Os LEDs de status são visíveis, o que facilita a leitura por parte da equipe do campo. O rádio está montado relativamente alto no robô. Há poucas obstruções metálicas ao redor da antena.

Veredito: Excelente

Exemplo 2

Nesta configuração, o rádio é montado entre o A-frame do robô, com os LEDs de status voltados para o exterior do robô. No entanto, há um painel plástico transparente cobrindo os LEDs de status.

Esta configuração não é a melhor, mas ainda é aceitável. O A-frame do robô está ao redor dos lados do rádio, o que afetará o desempenho da antena. No entanto, o painel plástico não impacta o desempenho da antena, o que permite que o rádio crie uma boa conexão com o ponto de acesso (AP) do campo.

Veredito: Aceitável

Exemplo 3

Nesta configuração, o rádio é montado entre o frame do robô, com os LEDs de status voltados para a linha central do robô.

Este não é um bom local de montagem para o rádio. Primeiro, a equipe do campo terá mais dificuldade em ver os LEDs de status, o que dificultará a ajuda no diagnóstico de problemas no seu robô. Mais importante ainda, o rádio está transmitindo seu sinal para o restante da estrutura do robô. Essa configuração tem um impacto maior no desempenho da antena e provavelmente causará problemas de comunicação entre o robô e o ponto de acesso (AP) do campo.

Veredito: Não recomendado

Exemplo 4

Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para cima.

Este cenário depende de outros fatores para determinar se pode ser satisfatório. Neste exemplo específico, o rádio está transmitindo para um braço, o que impactará negativamente o desempenho. Se não houvesse obstruções acima do rádio, então esta seria uma configuração aceitável.

Veredito: Depende

Exemplo 5

Nesta configuração, o rádio é montado em uma placa junto com o restante da eletrônica do robô. Os LEDs de status estão voltados para baixo (em direção ao chão).

Esta é uma das piores maneiras de montar o seu rádio. Neste cenário, o rádio está transmitindo para o chão, o que tem um impacto significativo no desempenho. Nesse caso, o ponto de acesso (AP) do campo provavelmente terá dificuldades para manter uma boa conexão com o rádio durante toda a partida.

Veredito: Não aceitável

Opções de Montagem

Visão geral

Existem dois métodos recomendados para montar seu rádio.

Braçadeiras plásticas (Zip Ties)

O invólucro do rádio possui dois entalhes em cada lado. Esses entalhes são dimensionados para caber uma braçadeira plástica de 1/4" (~6cm) de largura. Quando os zip ties são passados por essas ranhuras e ao redor de uma parte da estrutura do robô, o rádio é montado rigidamente no robô.

Remover o rádio é fácil, basta cortar as braçadeiras e desconectar os cabos.

Fita VHB

Outra solução recomendade é usar fita VHB. Esta é uma fia de espuma de alta resistência que pode fazer uma conexão rígida entre o seu robô e o rádio.

É possível remover o rádio ao usar VHB, mas lembre-se de que o VHB cria uma ligação mais permanente do que as braçadeiras. A remoção de um rádio montado com VHB exigirá um pouco de força. Tenha cuidado para não danificar seu rádio ou o local em que foi fixado durante o processo de remoção.

Os entalhes para braçadeiras plásticas são uma opção caso a equipe opte por não usar a fita VHB ou outro adesivo para fixar o rádio em seu robô.

Montagem customizada

As equipes estão mais do que à vontade para projetar suas próprias soluções de montagem para o rádio. No entanto, há algumas considerações importantes que as equipes devem levar em conta:

Não feche completamente o rádio

Criar uma montagem que envolva o rádio em uma carcaça impressa em 3D ou de plástico aprisiona o calor. Isso pode causar o superaquecimento do rádio durante a partida, o que fará com que a latência do rádio aumente.

O que é latência?

Latência é o tempo que leva para pacotes de dados viajar de um dispositivo para outro. No caso do rádio VH-109, é o tempo que leva para os pacotes de dados viajarem da sua estação de controle para o robô.

Em outras palavras, quanto maior a latência, mais atrasados serão os seus controles. Normalmente, isso não se torna perceptível para um motorista até que a latência atinja cerca de 120 ms.

Em condições normais de operação, a latência entre o rádio e a estação de controle é de no máximo 5 ms. Quando o rádio esquenta, essa latência aumenta para cerca de 40 ms. Embora isso ainda esteja bem abaixo dos 120 ms mencionados acima, o rádio não estará operando com desempenho máximo.

Visão Geral

Conexão Elétrica do seu Rádio

Esses diagramas têm como objetivo ilustrar como fazer a fiação do rádio VH-109 do robô. A Vivid Hosting fez o melhor para garantir que essas sejam configurações legais, no entanto, elas podem não estar sempre atualizadas com mudanças nas regras. O Manual de Jogo da FIRST Robotics Competition é a autoridade máxima sobre a legalidade. Se tiver dúvidas sobre a legalidade, por favor, envie uma pergunta para o Q&A da FIRST Robotics Competition.

Alimentando seu rádio

O rádio VH-109 foi projetado para uso na FIRST Robotics Competition.

Ele pode ser usado como uma ponte sem fio contectado ao controlador do seu robô ou como um ponto de acesso sem fio interno conectado à estação de pilotagem do robô.

Ao configurar o rádio VH-109 como uma ponte sem fio, você poderá conectar sem fio o controlador do seu robô à rede do campo, que está conectada à estação de controle do robô.

Quando configurado como WIRELESS ACCESS POINT, devido a requisitos regulatórios, o rádio VH-109 não pode ser alimentado por bateria e é somente para uso interno. O dispotivido é regulado pelos requisitos FCC LPI (Low Power Indoor) quando neste modo. Nesta configuração, o produto é alimentado por energia de Corrente Alternada (AC).

Somente quando o rádio VH-109 estiver configurado como Client Indoor (WIRELESS CLIENT/STA) ele poderá ser alimentado por bateria.

Quando configurado como um WIRELESS ACCESS POINT, o dispositivo deve ser alimentado usando uma fonte de alimentação que é vendida separadamente.

Aviso sobre o Módulo de Energia do Rádio da Rev Robotics

Se sua equipe estiver utilizando o Módulo de Energia do Rádio (RPM) da Rev Robotics, fique atento ao seguinte:

NÃO use tanto o RPM quanto o 12VDC para alimentar o rádio. Fazer isso pode danificar o seu rádio.

Se você habilitou o PoE no rádio VH-109, NÃO use o RPM e uma câmera/dispositivo PoE ao mesmo tempo.

O Módulo de Energia do Rádio da Rev Robotics fornece PoE a 18VDC.

Embora o rádio VH-109 possa suportar até 19VDC, este método de fiação pode danificar o Módulo de Energia do Rádio da Rev Robotics.

Como o Módulo de Energia do Rádio da Rev Robotics fornece 18VDC, todos os dispositivos a jusante precisam ser capazes de suportar 18VDC. A partir da temporada FRC 2024, a maioria das câmeras normalmente usadas pelas equipes não suporta 18VDC. Isso pode danificar a câmera.

PoE passivo para dispositivos Downstream

O rádio VH-109 fornece passagem PoE para duas portas identificadas como AUX1 e AUX2. Tenha cuidado ao usar essas portas, pois elas podem ser configuradas para ter pinos Corrente Contínua (DC) energizados e alguns dispositivos podem sofrer danos se não forem projetados para injeção PoE passiva.

module

Ao habilitar a saída PoE usando os interruptores na parte inferior do rádio, a porta Ethernet correspondente será energizada com o mesmo nível de tensão fornecido pela entrada PoE na porta RIO e/ou pela entrada Weidmuller de 12V.

O Power over Ethernet é controlado usando os interruptores DIP na parte inferior do rádio.

A saída Power over Ethernet está desabilitada por padrão

Número do interruptor Porta
1 AUX1
2 AUX2

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Diagramas de fiação

Existem várias maneiras de conectar o rádio ao seu robô. Aqui estão algumas aplicações comuns que cobrem os cenários mais frequentes.

PoE + 12VDC

Este é o método recomendado para conectar o rádio ao seu robô. Este método permite que você utilize Power over Ethernet (PoE), ao mesmo tempo em que oferece uma fonte de alimentação redundante caso algo aconteça com o cabo PoE.

Substituição do OM5P (Módulo de regulação de tensão - VRM)

Este método é a opção mais fácil se o seu robô estiver usando o CTR Electronics VRM e PDP, e você quiser trocar o rádio OM5P pelo rádio VH-109.

Substituição do OM5P (RPM)

Este método é a opção mais fácil se o seu robô estiver usando o Rev Robotics RPM e PDH, e você quiser trocar o rádio OM5P pelo rádio VH-109.

NÃO use 12V juntamente com o Rev Robotics RPM ao mesmo tempo.

Apenas PoE

Este método explica como conectar o rádio ao seu robô usando apenas Power over Ethernet (PoE).

Por favor, consulte o manual atual do jogo para garantir que você não está violando nenhuma regra de fiação.

NÃO use o Rev Robotics RPM com uma câmera ou dispositivo PoE se você tiver habilitado o PoE no rádio VH-109.

Usando um Switch de Ethernet

Este método mostra como usar um switch Ethernet com o rádio VH-109.

NÃO conecte um switch na porta RIO do rádio VH-109 sem usar um injetor de energia, como o Rev Robotics RPM ou cabos de injeção passiva. Sem esses dispositivos, a energia pode ser retroalimentada, o que pode danificar o switch.

Tethering

Isso explica como conectar seu robô ao campo de prática durante uma competição.

Visão Geral

Programando seu Rádio em seu Laboratório

Visão Geral

Esta página explica como programar seu Rádio VH-109 para funcionar como um ponto de acesso. Isso permitirá testar e praticar a direção com um único robô.

Instruções

1. Configure Seu Computador

Há duas opções para configurar seu computador:

DHCP:

Se a interface de rede do computador estiver configurada para obter um endereço IP via DHCP, será possível acessar o dispositivo VH-109 em:

Os VH-109 programados de fábrica estão configurados para o time nº 1 no modo Cliente/STA, com o endereço IP 10.0.1.1.

Ferramenta Network Assistant:

A Network Assistant Tool é uma ferramenta personalizada desenvolvida pela Vivid-Hosting para configurar seu computador para se conectar ao rádio VH-109.

Use as instruções na página da Network Assistant Tool para definir um endereço IP estático no seu computador e, em seguida, prossiga para o Passo 2.

Atribuir IP Estático Manualmente:

O dispositivo VH-109 também vem pré-programado com um endereço IP de gerenciamento/emergência na sub-rede 192.168.69.0/24, permitindo acesso direto ao IP de gerenciamento do rádio VH-109.

Por exemplo, a interface de rede do seu notebook da estação de controle pode ser temporariamente configurada da seguinte forma:

Endereço IP: 192.168.69.2
Máscara de Sub-rede:255.255.255.0
Gateway: Deixe em branco
DNS: 192.168.69.1 ou deixe em branco

2. Conecte-se ao Seu Rádio

Crie uma conexão com fio ou sem fio entre o computador e o rádio.

3. Acesse a Página de Configuração do Rádio

Dependendo do tipo de conexão, a página de configuração pode ser acessada de três formas:

Tipo de conexão IP
Com fio http://192.168.69.1/
Sem Fio (DHCP) - Padrão de Fábrica http://10.0.1.1/
Sem Fio (DHCP) - Número do Time Definido Anteriormente http://10.XX.YY.1/

Rádios com firmware superior a 1.1.0 (lançado em 04/02/2024) incluem um serviço mDNS.
O rádio também pode ser acessado em: http://radio.local/

4. Configure o Rádio

image (3).png

Campo Descrição
Modo do rádio do robô O dispositivo atuará como um rádio do robô (Client/STA Mode)
Modo Ponto de Acesso O dispositivo atuará como um ponto de acesso para conexão via rádio
Número do Time O número da sua equipe FRC
Sufixo do SSID Um sufixo adicionado ao final do SSID. Ex: "1538-coolbot"
Chave WPA para Conexão 6GHz A chave para conexão em 6GHz
Chave WPA para Ponto 2.4GHz A chave para conexão em 2.4GHz

Quando a chave DIP nº 3 estiver na posição ON e não houver uma conexão válida com um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 6GHz, o rádio transmitirá simultaneamente como um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 2.4GHz com o SSID "FRC-XXYY", onde XXYY é o número da equipe programado. Se um sufixo for fornecido, o SSID será "FRC-XXYY-SUFFIX", onde SUFFIX é o sufixo programado.

Assim que o rádio se conectar com sucesso a um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 6GHz, o ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 2.4GHz será desligado até que o dispositivo seja reiniciado.

Lembre-se de que, ao utilizar o recurso de ponto de acesso ativado pela chave DIP nº 3, o desempenho do rádio pode ser severamente afetado em ambientes Wi-Fi de 2.4GHz altamente congestionados. Recomenda-se que as equipes utilizem um segundo rádio e o configurem no "Team Access Point Mode"."

5. Clique em Configure

Depois de configurar o dispositivo, clique em configure para salvar as alterações no rádio.

Visão Geral

Atualizando Firmware

Instruções de Atualização

1.Baixe a última versão do firmware

Antes de começar, baixe uma cópia da última versão do firmware no seu computador

2. Configure o seu computador

DHCP:

Se a interface de rede do computador estiver configurada para obter um endereço IP via DHCP, será possível acessar o dispositivo VH-109 em:

Os VH-109 programados de fábrica estão configurados para o time nº 1 no modo Cliente/STA, com o endereço IP 10.0.1.1.

Ferramenta Network Assistant:

A Network Assistant Tool é uma ferramenta personalizada desenvolvida pela Vivid-Hosting para configurar seu computador para se conectar ao rádio VH-109.

Use as instruções na página da Network Assistant Tool para definir um endereço IP estático no seu computador e, em seguida, prossiga para o Passo 2.

Atribuir IP Estático Manualmente:

O dispositivo VH-109 também vem pré-programado com um endereço IP de gerenciamento/emergência na sub-rede 192.168.69.0/24, permitindo acesso direto ao IP de gerenciamento do rádio VH-109.

Por exemplo, a interface de rede do seu notebook da estação de controle pode ser temporariamente configurada da seguinte forma:

Endereço IP: 192.168.69.2
Máscara de Sub-rede:255.255.255.0
Gateway: Deixe em branco
DNS: 192.168.69.1 ou deixe em branco

3. Conecte-se ao seu rádio

Crie uma conexão com fio ou sem fio entre o computador e o rádio.

4. Acesse a Página de Configuração do Rádio

Dependendo do tipo de conexão, a página de configuração pode ser acessada de três formas:

Tipo de conexão IP
Com fio http://192.168.69.1/
Sem Fio (DHCP) - Padrão de Fábrica http://10.0.1.1/
Sem Fio (DHCP) - Número do Time Definido Anteriormente http://10.XX.YY.1/

Rádios com firmware superior a 1.1.0 (lançado em 04/02/2024) incluem um serviço mDNS.
O rádio também pode ser acessado em: http://radio.local/

5. Selecione o arquivo do firmware

Selecione o arquivo do firmware do seu computador

image (1) (1).png

6. Coloque o Checksum (Soma de verificação)

Insira o checksum localizado na página de lançamento do firmware correspondente à versão para a qual você está atualizando.

7. Clique em "Upload"

Quando estiver pronto para iniciar o processo de atualização, clique em upload.

8. Aguarde até finalizar

O rádio levará aproximadamente 2 a 3 minutos para concluir as atualizações de firmware. NÃO desligue o rádio durante este processo.

Espere o processo de atualização finalizar. Você saberá que a atualização está completa quando a luz PWR estiver sólida e a luz SYS piscar lentamente a 1 Hz.

Quando concluído, você receberá uma mensagem de sucesso junto com um lembrete para esperar até que a luz SYS pisque lentamente

module

Visão Geral

Validando a performance da frequência do rádio

A partir da versão 1.2.0 do firmware do VH-109, as equipes poderão validar o desempenho de RF em relação à forma como o rádio está montado no robô.

Um indicador de desempenho de RF é exibido tanto no modo "Robot Radio" quanto no modo "Access Point".

image (2) (1).png

Quando configurado como ponto de acesso, detalhes adicionais são exibidos.

image (3) (1).png

Estatísticas de Conectividade exibidas enquanto estiver no modo Ponto de Acesso da Equipe

Qualidade de conexão

Os níveis de qualidade da conexão são os seguintes:

Nível de qualidade Aceitável/Problema
Excellent (4 barras)
Aceitável
Good (3 barras)
Aceitável
Caution (2 barras)
Aceitável
Warning (1 barra)
Problema

Ao utilizar um VH-109 no modo Ponto de Acesso da Equipe, certifique-se de que o VH-109 esteja orientado com os LEDs voltados para o campo e as portas Ethernet voltadas para as estações das alianças Vermelha e Azul. O VH-109 em modo Ponto de Acesso da Equipe deve ser posicionado na mesa de pontuação, em uma posição elevada, utilizando o suporte fornecido no Kit de Conversão VH-109 -> VH-113.

Acesse a página de configuração atribuída ao número da equipe em: http://10.XX.YY.4/

A qualidade da conexão deve estar como "Excellent" ou "Good". Quando a indicação "Caution" aparecer com frequência, experimente outra posição de montagem para o rádio, conforme sugerido no guia Montando seu rádio.

Se "Warning" for exibido, o rádio DEVE ser reposicionado para garantir uma experiência competitiva durante uma partida.

Visão Geral

Praticando no seu laboratório

VH-109 Como Ponto de Acesso (Recomendado)

Este método utiliza um segundo rádio VH-109 como ponto de acesso. Ele exige que você tenha dois rádios VH-109: um para o robô e outro para atuar como ponto de acesso. Além disso, será necessário programar um dos VH-109 para funcionar no modo Access Point.

O VH-109 não possui os recursos de resfriamento encontrados no VH-113. Se você estiver utilizando o rádio VH-109 como ponto de acesso, recomendamos fortemente o uso de um dissipador de calor.

Embora este método exija um pouco mais de configuração (reprogramar um VH-109 e utilizar um dissipador), ele permite que as equipes utilizem equipamentos que provavelmente já possuem para aproveitar o desempenho e a confiabilidade adicionais do Wi-Fi 6E.

Além disso, o uso de um switch nesta configuração permite que outros notebooks (por exemplo, os de programação) se conectem ao robô, facilitando a programação e a depuração sem fio.

Para alimentar o rádio VH-109 utilizado como ponto de acesso, recomendamos o uso do adaptador de parede PoE VH-117. Isso permitirá alimentar o VH-109 diretamente da tomada, utilizando Power over Ethernet. Caso não esteja utilizando o adaptador VH-117, você pode usar a entrada de 12V do rádio VH-109. Será necessário utilizar uma fonte de alimentação que forneça 12V@1A.

Não é permitido legalmente usar bateria para alimentar o VH-109 em modo Access Point.

O que você vai precisar
Qnt. Número da peça Descrição
1 VH-109 Robot Radio
1 VH-117 PoE Wall Adapter
1 N/A Driver Station (DS)
1 N/A Cabo Ethernet entre DS e VH-109
1 N/A Cabo Ethernet entre VH-117 e VH-109
Diagrama de conectividade

image-1737048384701.png

VH-113 Access Point

Esta configuração é a mais próxima de jogar em um campo real. Utiliza o VH-113, o mesmo ponto de acesso usado nos eventos oficiais, permitindo que as equipes testem o robô em hardware praticamente idêntico ao de competição.

O VH-113 possui recursos de resfriamento adicionais que permitem seu uso por períodos mais longos.

O que você vai precisar
Qty Part Number Description
1 VH-113 Robot Radio Access Point
1 VH-117 PoE Wall Adapter
1 Switch Switch gerenciável com portas VLAN 10,20,30,40,50,60
6 N/A Driver Station (DS) (uma por equipe)
1 N/A Cabo Ethernet entre o Switch e o VH-113 (porta DS)
1 N/A Cabo Ethernet entre o VH-117 e o VH-113 (porta RIO)
Diagrama de conectividade

image-1737048736841.png

Laptop Direto ao VH-109

Alguns laptops com Wi-Fi 6E podem se conectar diretamente a um rádio VH-113 ou a um VH-109 configurado como ponto de acesso, sem necessidade de outro hardware.

O que Você Vai Precisar
Qty Part Number Description
2 VH-109 Um no robô (modo "robot") e outro no campo (modo "AP")
1 N/A Laptop compatível com Wi-Fi 6E
Diagrama de conectividade

image (4).png

2.4GHz Access Point

A Vivid-Hosting não recomenda esse método devido ao baixo desempenho. Use somente em casos extremos.

Esta configuração utiliza a funcionalidade de 2.4GHz do rádio VH-109 para se conectar ao notebook da Driver Station.

Para que isso funcione, será necessário remover o adesivo de proteção dos DIP Switches na parte inferior do rádio VH-109 e colocar a chave nº 3 na posição ON.

É importante observar que o uso desta configuração provavelmente resultará em baixo desempenho da conexão sem fio. Campi escolares tendem a ser ambientes com muito ruído, com diversas redes Wi-Fi transmitindo em 2.4GHz. Além disso, o desempenho será prejudicado por qualquer hardware sem fio mais antigo presente no notebook da Driver Station.

Em testes, conseguimos alcançar taxas PHY de 286 Mbps em um ambiente sem congestionamento, utilizando um adaptador sem fio compatível com 802.11ax. No entanto, o desempenho real será significativamente inferior dependendo do nível de congestionamento da rede e da idade do adaptador sem fio no notebook da Driver Station.

Recomendamos este método apenas em casos extremos.

O que você vai precisar
Qty Part Number Description
1 N/A Driver Station (DS)
Diagrama de conectividade

image-1737049128657.png

VH-113 Full Field

Use esta configuração para eventos ou scrimmages fora de temporada com o VH-113.

O que Você Vai Precisar
Qty Part Number Description
6 N/A Driver Station (DS)
6 N/A Cabos Ethernet entre o Switch e as DS
1 N/A Computador para executar o FMS
1 N/A Switch gerenciável compatível com 802.1q
1 N/A Cabo Ethernet entre o FMS e o Switch
1 N/A Cabo Ethernet entre o Switch e o VH-113
1 VH-113 Access Point
Diagrama de conectividade

image-1737049324560.png

VH-109 Full Field

Use este modo se precisar de campo completo, mas não tiver um VH-113.

Requer reprogramar um VH-109 com o firmware de Access Point, para configurar SSIDs e VLANs para 6 robôs diferentes.

O que você vai precisar
Qty Part Number Description
6 N/A Driver Station (DS)
6 N/A Cabos Ethernet entre o Switch e as DS
1 N/A Computador para executar o FMS
1 N/A Switch gerenciável compatível com 802.1q
1 N/A Cabo Ethernet entre o FMS e o Switch
1 N/A Cabo Ethernet entre o Switch e o Access Point
1 VH-109 Robot Radio (reprogramado com firmware AP)
Diagrama de conectividade

image-1737049428407.png

Visão Geral

Indicadores do LED de Status

LEDs do Hardware

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LED Nome
PWR Potência
SYS Status do Sistema
2.4G Radio 2.4GHz
6G Radio 6GHz
RIO RoboRIO conectado por Ethernet

Padrões de LED

LED Comportamento do LED Motivo
PWR Desligado Rádio não está ligado
PWR / SYS Sólido / Desligado Rádio está ligado e inicializando
PWR / SYS Sólido / Pisca em 1Hz Rádio está ligado, incapaz de pingar para 10.xx.yy.4 (IP do lado do campo)
PWR / SYS Sólido / Pisca em 20Hz Rádio está ligado, firmware está sendo sendo gravado
PWR / SYS Sólido / Pisca em 50 Hz Rádio está ligado, firmware gravado com sucesso, perfomando primeira sequência de inicialização
PWR / SYS Sólido / Sólido Rádio está ligado, capaz de pingar para 10.xx.yy.4 (IP do lado do campo)
PWR / SYS / 2.4G / 6G Sólido / 20Hz / 20Hz / 20Hz Rádio está configurado como AP e uma bateria foi detectada, conexão sem fio desabilitada até correção e reinicialização

Especificações técnicas

Especificações técnicas

Visão geral

Características

Característica Valor
Tensão Nominal 12V
Faixa de tensão de entrada 4.5V-19V
Fontes AC/DC ADS-12FG-12N 12012EPCU
100-240V AC 50/60Hz

12.0V @1.0A Output
Entrada de Bateria Projetado para Baterias 12V SLA
como por exemplo:

Enersys (P/N NP18-12, NP18-12B, NP18-12BFR)
Bateria MK (P/N ES17-12)
Bateria Duracell Ultra (P/N DURA12-18NB).
Corrente 0.5A @ 12V
Tecnologia Wifi Wi-Fi 2.4G
Wi-Fi 6E
Portas de Ethernet Rápida (100 Mbps)
com PoE Passivo Selecionável		 2
Portas de Ethernet Rápida (100 Mbps)
com Entrada PoE Passivo		 1
Portas de Ethernet Gigabit (1000 Mbps) 1

Sem fio

Característica Valor
Banda de Canal 802.11b/g/n (20Mhz)/n (40 MHz)
802.11ax 20, 40, 80, 160 MHz
Frequência (areas operacionais reguladas pela FCC) Wi-Fi 2.4G: 2412-2462 MHz
Wi-Fi 6E: 5945-7125 MHz
Frequência (areas operacionais reguladas pela IC/CE) Wi-Fi 2.4G: 2412-2472 MHz
Wi-Fi 6E: 5945-6425 MHz
Potência de Saída (Modo AP) Modo LPI (EIRP 30 dBm ou 5 dBm/MHz PSD)
Potênia de Saída (Client / Modo STA) Potência está sob controle de um ponto de
acesso interno de baixa potência (6ID)
Especificações técnicas

Portas

Portas de Ethernet

Nome da Porta Capacidade PoE Dispositivo a jusante Velocidade da Porta
RIO Entrada 4.5-19V NI roboRIO 10/100 Mbps
AUX1 Sim (Desligado por Padrão) Camera, Switch, etc... 10/100 Mbps
AUX2 Sim (Desligado por Padrão) Camera, Switch, etc... 10/100 Mbps
DS Não Switch, Notebook, etc... 10/100/1000 Mbps
module module
Especificações técnicas

Diagrama de Bloco Funcional

Diagrama de Blocos Funcionais traduzido de forma livre

module

O diagrama original pode ser encontrado clicando abaixo:

Diagrama original

Especificações técnicas

Desenho Mecânico

Atenção! As unidades estão em polegadas!

module

Especificações técnicas

Padrão de Radiação

module

Tópicos avançados

Tópicos avançados

Programando seu Rádio (Avançado)

API REST

Uma interface API RESTful está inclusa para colocar o rádio no modo "Team Bridge" ou "Team Access Point".

Configurando como Client/STA interno (TEAM_ROBOT_RADIO)
curl -XPOST http://192.168.69.1/configuration -d '{"mode":"TEAM_ROBOT_RADIO", "teamNumber":1538,"wpaKey6":"SeCuRe-6Ghz-Key","wpaKey24":"My-2.4Ghz-Key"}'

Ao colocar o rádio no modo "Robot Radio" ou "TEAM_ROBOT_RADIO", o rádio será configurado para se conectar a um ponto de acesso Wi-Fi 6E 802.11ax com o SSID correspondente do número da equipe listado.

Chave JSON Descrição Valor
Modo Define o modo para Client/STA (Robot Radio) "TEAM_ROBOT_RADIO"
Número da Equipe Número da Equipe FRC Decimal
wpaKey6 Senha SAE para conexão Wi-Fi de 6 GHz String entre 8 e 16 caracteres
wpaKey24 Senha SAE para conexão Wi-Fi de 2.4 GHz String entre 8 e 16 caracteres

Quando a chave DIP nº 3 estiver na posição "LIGADA" E uma conexão válida a um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 6 GHz não estiver presente, o rádio transmitirá simultaneamente como um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 2.4 GHz com o SSID de "FRC -XXYY" onde XXYY é o número da equipe programada.

Assim que o rádio se conectar com êxito a um ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 6 GHz, o ponto de acesso Wi-Fi 802.11ax de 2,4 GHz será desligado até que o dispositivo seja desligado e ligado novamente.

Configurando como ponto de acesso (TEAM_ACCESS_POINT)

Quando configurado como WIRELESS ACCESS POINT , devido a requisitos regulatórios, o rádio VH-109 não pode ser alimentado por bateria e é somente para uso interno. O dispositivo é regulado pelos requisitos FCC LPI (Low Power Indoor) quando neste modo.

Somente quando o rádio VH-109 estiver configurado como INDOOR CLIENT DEVICE (STA) ele poderá ser alimentado por bateria.

curl -XPOST http://192.168.69.1/configuration -d '{"mode":"TEAM_ACCESS_POINT","teamNumber":1538,"wpaKey6":"SeCuRe-6Ghz-Key","channel":5}'

Ao colocar o rádio no modo Ponto de acesso ou "TEAM_ACCESS_POINT", o rádio será configurado para transmitir como um ponto de acesso Wi-Fi 6E 802.11ax com o SSID correspondente do número da equipe listado usando a chave SAE fornecida.

Chave JSON Descrição Valor
Modo Define o modo para Client/STA (Robot Radio) "TEAM_ACCESS_POINT"
Número da Equipe Número da Equipe FRC Decimal
wpaKey6 Senha SAE para conexão Wi-Fi de 6 GHz String entre 7 e 16 caracteres
canal Seleciona um canal Wi-Fi 6E 20 MHz Decimal

Pontos de acesso

Pontos de acesso

Configurando o VH-109 para o Modo Access Point (AP)

Visão Geral

Esta página explica como programar seu Rádio VH-109 para funcionar como um ponto de acesso. Isso permitirá testar e praticar a direção com um único robô.

Instruções

1. Configure Seu Computador

Há duas opções para configurar seu computador:

DHCP:

Se a interface de rede do computador estiver configurada para obter um endereço IP via DHCP, será possível acessar o dispositivo VH-109 em:

Os VH-109 programados de fábrica estão configurados para o time nº 1 no modo Cliente/STA, com o endereço IP 10.0.1.1.

Ferramenta Network Assistant:

A Network Assistant Tool é uma ferramenta personalizada desenvolvida pela Vivid-Hosting para configurar seu computador para se conectar ao rádio VH-109.

Use as instruções na página da Network Assistant Tool para definir um endereço IP estático no seu computador e, em seguida, prossiga para o Passo 2.

Atribuir IP Estático Manualmente:

O dispositivo VH-109 também vem pré-programado com um endereço IP de gerenciamento/emergência na sub-rede 192.168.69.0/24, permitindo acesso direto ao IP de gerenciamento do rádio VH-109.

Por exemplo, a interface de rede do seu notebook da estação de controle pode ser temporariamente configurada da seguinte forma:

Endereço IP: 192.168.69.2
Máscara de Sub-rede:255.255.255.0
Gateway: Deixe em branco
DNS: 192.168.69.1 ou deixe em branco

2. Conecte-se ao Seu Rádio

Crie uma conexão com fio ou sem fio entre o computador e o rádio.

3. Acesse a Página de Configuração do Rádio

Dependendo do tipo de conexão, a página de configuração pode ser acessada de três formas:

Tipo de conexão IP
Com fio http://192.168.69.1/
Sem Fio (DHCP) - Padrão de Fábrica http://10.0.1.1/
Sem Fio (DHCP) - Número do Time Definido Anteriormente http://10.XX.YY.1/

Rádios com firmware superior a 1.1.0 (lançado em 04/02/2024) incluem um serviço mDNS.
O rádio também pode ser acessado em: http://radio.local/

4. Configure o Rádio

image (2).png

Campo Descrição
Modo Ponto de Acesso O dispositivo atuará como um ponto de acesso para conexão via rádio.
Número do Time O número da sua equipe FRC.
Sufixo do SSID Um sufixo adicionado ao final do SSID. Ex: "1538-coolbot"
Chave WPA para Conexão 6GHz A chave para conexão em 6GHz.
Chave WPA para Ponto 2.4GHz A chave para conexão em 2.4GHz.
Canal Wi-Fi Canal Wi-Fi 6E no qual o ponto de acesso transmitirá.
5. Clique em Configure

Depois de configurar o dispositivo, clique em configure para salvar as alterações no rádio.

Pontos de acesso

Convertendo um VH-109 para um VH-113

Convertendo para um ponto de acesso VH-113

O que você precisa
Qtd. Equip. Descrição
1 VH-109 Rádio do robô em ponto de acesso
1 VH-117 Adaptador de parede PoE
1 N/A Suporte de ponto de acesso
1 N/A Cabo Ethernet entre DS e VH-113
1 N/A Cabo Ethernet entre VH-117 e VH-113
1 N/A Último firmware do VH-113 para hardware VH-109
1 N/A Switch gerenciável com capacidade de marcação VLAN
1. Baixe a última versão do firmware de Access Point

Baixe o firmware de ponto de acesso para a variante de hardware VH-109.

2. Passe o firmware

Carregue o firmware usando o Procedimento de Atualização de Firmware.

3. Configure o Access Point

O ponto de acesso agora estará acessível através da porta DS em 10.0.100.2 após a atualização do firmware ser concluída.

  1. O ponto de acesso será configurável através do FIRST FMS, Cheezy Arena ou da página de configuração incorporada em http://10.0.100.2/configuration.

  2. O ponto de acesso será configurado para passar o tráfego nas VLANs 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80 e 90 para a interface sem fio de 6 GHz.

Um switch ethernet gerenciado DEVE ser conectado à porta DS, pois VLANs marcadas são empregadas nesta configuração.