É importante saber que definir o comprimento da fita LED é uma tarefa cara e não é recomendado executá-la periodicamente.
Depois que o comprimento da fita for definido, você terá que criar um objeto `AddressableLEDBuffer` que recebe o número de LEDs como entrada. Em seguida, você chamará `myAddressableLed.setData(myAddressableLEDBuffer)` para definir os dados de saída do led. Então, você pode chamar `myAddressableLed.start()` para gravar a saída continuamente. Abaixo está um exemplo completo do processo de inicialização. @Override public void robotInit() { // porta PWM 9 // deve ser um cabeçalho PWM , não MXP ou DIO m_led = new AddressableLED(9); // Reutiliza o buffer // Padrão para uma fita de 60 pixeis // Definir o comprimento da fita é uma função cara no código, então faça apenas uma vez m_ledBuffer = new AddressableLEDBuffer(60); m_led.setLength(m_ledBuffer.getLength()); // Define os dados m_led.setData(m_ledBuffer); m_led.start(); }O roboRIO suporta apenas 1 objeto AddressableLED. Como os LEDs WS2812B são conectados em série, você pode acionar várias faixas conectadas em série a partir do objeto AddressableLED.
### Configurando toda a fita para uma cor A cor pode ser definida para um LED individual da fita usando dois métodos. `setRGB()` que aceita valores RGB como entrada e `setHSV()` que aceita valores HSV como entrada. #### Utilizando valores RGB RGB significa Vermelho, Verde e Azul. Este é um modelo de cores bastante comum, pois é bastante fácil de entender. Os LEDs podem ser configurados com o método `setRGB` que leva 4 argumentos: índice do LED, quantidade de vermelho, quantidade de verde, quantidade de azul. A quantidade de Vermelho, Verde e Azul são valores inteiros entre 0-255. for (var i = 0; i < m_ledBuffer.getLength(); i++) { // Define os LEDs específicos para a cor vermelha em RGB m_ledBuffer.setRGB(i, 255, 0, 0); } m_led.setData(m_ledBuffer); #### Utilizando valores HSV HSV significa Matiz, Saturação e Valor. Matiz descreve a cor ou matiz, sendo a saturação a quantidade de cinza e o valor o brilho. Na WPILib, Matiz é um número inteiro de 0 a 180. Saturação e Valor são números inteiros de 0 a 255. Se você olhar para um seletor de cores como o do [Google](https://www.google.com/search?q=color+picker), Matiz será de 0 a 360 e Saturação e Valor serão de 0% a 100%. É da mesma forma que o OpenCV lida com cores HSV. Certifique-se de que os valores HSV inseridos no WPILib estejam corretos, ou a cor produzida pode não ser a mesma esperada. [](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-01/hsv-models.webp) Os LEDs podem ser configurados com o método `setHSV` que leva 4 argumentos: índice do LED, matiz, saturação e valor. Um exemplo é mostrado abaixo para definir a cor de uma faixa de LED para vermelho (matiz 0). for (var i = 0; i < m_ledBuffer.getLength(); i++) { // Define os LEDs específicos para a cor vermelha em HSV m_ledBuffer.setHSV(i, 0, 100, 100); } m_led.setData(m_ledBuffer); ### Criando um efeito arco-íris O método abaixo faz algumas coisas importantes. Dentro do loop for, ele distribui igualmente o matiz por todo o comprimento do fio e armazena o matiz individual do LED em uma variável chamada matiz. Em seguida, o loop for define o valor HSV desse pixel especificado usando o valor de matiz. Movendo-se para fora do loop for, o `m_rainbowFirstPixelHue` itera o pixel que contém o matiz “inicial”, criando o efeito arco-íris. `m_rainbowFirstPixelHue` então verifica se o matiz está dentro dos limites de matiz de 180. Isso ocorre porque o matiz HSV é um valor de 0 a 180. private void rainbow() { // Para cada pixel for (var i = 0; i < m_ledBuffer.getLength(); i++) { // Calcule o hue - hue é melhor para arco iris por conta do // formato de cor ser um circulo então apenas uma variável é mudada // para processar final var hue = (m_rainbowFirstPixelHue + (i * 180 / m_ledBuffer.getLength())) % 180; // Define o valor m_ledBuffer.setHSV(i, hue, 255, 128); } // Aumenta o hue para fazer o arco iris "se mover" m_rainbowFirstPixelHue += 3; // Check bounds m_rainbowFirstPixelHue %= 180; }