Power Distribution Hub (PDH)

Visão geral da PDH


O REV Power Distribution Hub (PDH) é a última evolução em distribuição de energia para a FIRST Robotics Competition (FRC). Com 20 canais de alta corrente (máximo de 40A), 3 canais de baixa corrente (máximo de 15A) e 1 canal comutável de baixa corrente, o PDH oferece às equipes mais flexibilidade na entrega geral de energia. O Power Distribution Hub apresenta terminais WAGO que prendem sem ferramentas os cabos, um display LED que mostra a tensão da bateria e a capacidade de se conectar via CAN ou USB-C ao REV Hardware Client para telemetria em tempo real, tornando mais fácil do que nunca ligar e resolver problemas do seu robô.

pdh

Resumo dos Recursos

20 Canais de Alta Corrente

3 Canais de Baixa Corrente

1 Canal de Baixa Corrente Comutável

Terminais WAGO Codificados por Cores

Recursos Avançados de Diagnóstico

Conectividade CAN

Conectividade USB-C

Proteção ESD

Especificações da PDH


As tabelas a seguir fornecem as especificações operacionais e mecânicas para a Power Distribution Hub (PDH).

NÃO exceda as especificações elétricas máximas. Fazer isso causará danos permanentes a Power Distribution Hub e invalidará a garantia.

A proteção contra polaridade reversa do Power Distribution Hub NÃO protege dispositivos a conectados. Verifique a polaridade correta em todos os fios de energia antes da operação.

Especificações Elétricas Principais

Parâmetro Min Typ Max
Faixa de Tensão Operacional 4.7 12 18
Tamanho de Bitola do Fio de Entrada de Energia (Sólido) em AWG 18 - 6
Tamanho de Bitola do Fio de Entrada de Energia (Trançado) em AWG 18 - 4
Comprimento de Descascamento do Fio de Entrada de Energia 0.72 0.75 0.79
Bitola do Fio de Entrada de Energia (Trançado, com terminal) 18 - 6
Resolução da Medição de Tensão de Entrada - 7.81 -
Terminação CAN - 120 -
Tamanho de Bitola do Fio do Terminal CAN (Sólido/Trançado) em AWG 24 - 18
Comprimento de Descascamento do Fio do Terminal CAN 0.33 0.35 0.37
Tamanho de Bitola do Fio do Terminal CAN (Trançado, com terminal) em AWG 24 - 18

Leve em consideração o requisito de correntes quando escolher o diametro do cabo para qualquer aplicação

Especificações dos Canais de Alta Corrente

Parâmetro Min Typ Max
Tamanho do Disjuntor/Fusível - ATO/ATC -
Classificação de Corrente do Disjuntor/Fusível Suportado - - 40
Faixa de Medição de Corrente do Canal 0 - 127.9
Resolução de Medição de Corrente do Canal - 125 -
Tamanho de Bitola do Fio Suportado (Sólido/Trançado) em AWG 24 - 8
Comprimento de Descascamento do Fio 0.43 0.5 0.51
Tamanho de Bitola do Fio Suportado (Trançado, com terminal) em AWG 23 - 10

Especificações dos Canais de Baixa Corrente

Parâmetro Min Typ Max
Tamanho do Disjuntor/Fusível - ATM/APM -
Corrente de Saída Contínua - - 15
Corrente de Pico de Saída Única - - 20
Classificação de Corrente do Disjuntor/Fusível Suportado - - 15
Classificação de Corrente do Disjuntor/Fusível Suportado para PH e PCM - - 20
Faixa de Medição de Corrente do Canal 0 - 31.94
Resolução de Medição de Corrente do Canal - 62.5 -
Tamanho de Bitola de Fio Suportado (Sólido/Trançado) em AWG 24 - 18
Comprimento de Descascamento do Fio 0.33 0.35 0.37
Tamanho de Bitola de Fio Suportado (Trançado, com terminal) em AWG 23 - 18

É recomendado usar um fusível de 20A para um único Pneumatic Hub ou Pneumatic Control Module conectado a qualquer um dos três canais de baixa corrente se estiver usando um compressor com pico de corrente mais alto, como o CP26 ou o Thomas 405ADC38.

Especificações do Canal Switchable

Parâmetro Min Typ Max
Corrente de Saída Contínua - - 15
Tamanho do Disjuntor/Fusível - ATM/APM -
Classificação de Corrente do Disjuntor/Fusível Suportado - - 15
Canais de Baixa Corrente 0 - 31.94
Resolução de Canal de Baixa Corrente - 62.5 -
Frequência de Switch - - 10
Tamanho de Bitola de Fio Suportado (Sólido/Trançado) em AWG 24 - 18
Comprimento de Descascamento do Fio 0.33 0.35 0.37
Tamanho de Bitola de Fio Suportado (Trançado, com terminal) em AWG 23 - 18

† A corrente contínua é termicamente limitada, portanto depende de fatores ambientais e de carga. O canal pode se desligar automaticamente se os limites térmicos forem atingidos.

Especificações Mecânicas (em Polegadas)

Parâmetro Min Typ Max
Comprimento do Corpo - 8.875 -
Largura do Corpo - 4.375 -
Altura do Corpo - 1.563 -
Peso - 1.14 -
Espaçamento da Grade de Furos de Montagem - 0.5 -
Tamanho do Parafuso de Montagem (Folga) - #10 -
Material da Caixa - ABS -

NÃO use fluido de travamento de rosca no hardware de montagem para o REV Power Distribution Hub. O fluido de travamento de rosca danificará a caixa de plástico ABS.

Desenho Mecânico

Des. tec. PDH

Introdução a PDH

Introdução a PDH

Começando com a PDH


Bem-vindo a sua nova Power Distribution Hub da REV Robotics! Esta documentação é destinada a responder quaisquer perguntas relacionadas a Power Distribution Hub (PDH) usado na FIRST Robotics Competition. Estamos felizes em ajudar a direcioná-lo na direção certa!

Recomendamos ler este guia na íntegra pelo menos uma vez para entender completamente todas as características do seu Power Distribution Hub.

Antes de Começar

Instale o REV Hardware Client antes de continuar com este guia. O REV Hardware Client é a melhor maneira de verificar se o Power Distribution Hub está configurado corretamente e é obrigatório para usar a interface CAN.

module

As portas RS485 ainda não são utilizadas na FRC, porém tem planos futuros

Introdução a PDH

Conectando a PDH


Diagrama de conexão da PDH

spaces_-Mkh6svOZ8GctMkXj5PD_uploads_J0Kt8SlIjGfFrN6pVBsq_control system rev.webp

Certifique-se sempre de que o hub de distribuição de energia esteja desconectado de qualquer fonte de alimentação antes de adicionar ou modificar conexões.

Terminais WAGO de Travamento: Entrada de Bateria e Canais de Alta Corrente

Puxão Firme - puxar um fio para testar a conexão com uma quantidade razoável de força.

Terminais WAGO com Botão de Pressão: CAN e Canais de Baixa Corrente

Disjuntores

Com o tempo, os suportes de disjuntores se tornarão mais fáceis de usar e permanecerão firmes!

module

Resolução de Problemas da PDH


Os problemas mais comuns de resolução de problemas do Power Distribution Hub estão listados abaixo.

O LED de status do seu aparelho está mostrando uma nova cor ou sequência? Verifique a página de Padrões de LED de Status!

Resolução de Problemas Geral

Se você está enfrentando problemas com o sua Power Distribution Hub e está com dificuldades para diagnosticar, recomendamos seguir essa documentação e as etapas listadas abaixo, tanto no fluxograma quanto nas subseções a seguir.

Fluxogramas sparkMAX (3).jpg

Sintoma Solução Possível
Sem Tensão / Dispositivo Não Liga - Puxe firme os cabos da bateria3 para verificar que estão bem conectados aos terminais de entrada
- Verifique a tensão da bateria no display do PDH, depois verifique a tensão através do REV Hardware Client. Se as leituras estiverem inconsistentes ou ausentes, verifique a fiação da bateria do seu robô.
- Se estiver sendo alimentado apenas via USB, não haverá nenhuma tensão de entrada.
O LED do Canal Continua Piscando - Certifique-se de que o disjuntor está corretamente inserido e firme no suporte
- Se o problema persistir, você pode ter uma falha na carga que faz o disjuntor disparar. Certifique-se de que não há problemas com seus dispositivos conectados.
Aviso CAN - Um aviso CAN significa que há algo errado com seu barramento CAN. Verifique a fiação do CAN e os dispositivos no seu barramento CAN. Nota: se você estiver operando o PH por si só usando o cliente de hardware REV, você pode ignorar a maioria dos avisos CAN. O PH enviará um aviso CAN se não detectar nenhum outro dispositivo no barramento.
CAN Desligado - Uma falha de CAN Desligado significa que o barramento CAN encontrou um problema crítico resultando no desligamento da rede. Verifique seu barramento CAN para curtos nos fios CAN alto e baixo. O barramento CAN voltará a funcionar uma vez que o problema for resolvido.
Falha de Hardware - A falha de hardware é geralmente uma falha elétrica interna. Isso também pode acionar uma falha persistente se uma grande quantidade de ruído elétrico causou uma interrupção na comunicação internamente. Isso não afetará a função do dispositivo, mas pode haver uma pequena quantidade de dados perdidos durante a interrupção.
Dispositivo Foi Reiniciado - A Falha de Reinicialização será acionada quando o Power Distribution Hub perder energia.
- Isso acontecerá cada vez que o robô for ligado e desligado. É possível que isso ocorra quando o robô tiver uma má conexão com a bateria ou o robô sofrer um brownout severo.
Quando as Falhas Persistentes São Limpas? - Falhas persistentes são limpas quando o botão de modo no Power Distribution Hub é pressionado ou podem ser limpas usando o REV Hardware Client. Também é possível limpar falhas persistentes usando a WPILib.

Modo de Recuperação

Quando atualizar o firmware do Power Distribution Hub, pode haver interrupções ou corrupções no download. Neste caso, o LED de status ficará escuro ou fraco e o Hub pode falhar. Existe um modo de recuperação embutido para solucionar isso. Atenção, esse processo apaga todos os dados e configurações do dispositivo. Para iniciar, é necessário um pequeno instrumento, como um clipe de papel, para pressionar o Botão de Modo, um cabo USB-C laranja e um computador com Windows com o REV Hardware Client instalado.

  1. Com o Hub desligado, pressione e segure o Botão de Modo.
  2. Conecte o Hub ao computador com o cabo USB-C enquanto segura o Botão de Modo. O LED de status ficará vermelho fraco.
  3. Abra o REV Hardware Client e aguarde o reconhecimento do Hub em modo de recuperação.
  4. No Client, selecione o Hub em Modo de Recuperação.
  5. Escolha o tipo de dispositivo e a versão mais recente do firmware.
  6. Aguarde a atualização do software.
  7. Após a atualização, desconecte e reconecte o Hub para finalizar a recuperação.

Padrões do LED de Status


Status do LED Geral

Esses padrões são válidos para a versão do firmware 21.1.7 e posteriores.

Status do LED Descrição do LED Quando Estado do Hub
Blue Solid.png Azul Sólido A qualquer momento Dispositivo ligado, sem comunicação
Green Solid.png Verde Sólido A qualquer momento Comunicação com roboRIO
Magenta Blink.png Magenta Piscante A qualquer momento Timeout de manutenção da conexão
Cyan Solid.png Ciano Sólido A qualquer momento Batimento cardíaco secundário (Conectado ao Cliente REV)
Orange-Blue Blink.png Laranja/Azul Piscante A qualquer momento Bateria baixa
Orange-yellow Blink.png Laranja/Amarelo Piscante A qualquer momento Falha no CAN
Orange-Cyan Blink.png Laranja/Ciano Piscante A qualquer momento Falha de hardware
Orange-Magenta Blink (1).png Laranja/Magenta Piscante A qualquer momento Corrente excessiva no dispositivo

Status do LED do Canal

Esses padrões de LED aplicam-se apenas à versão 21.1.7 e posteriores.

Status do LED Descrição do LED Quando Status do Componente
Off Solid.png LED Desligado A qualquer momento Canal possui voltagem e está operando como esperado
Red Solid.png Vermelho Sólido A qualquer momento Canal NÃO possui voltagem e há uma falha ativa. Verifique se há fusíveis desarmados ou ausentes
Red Blink.png Vermelho Piscando A qualquer momento Falha persistente no canal. Verifique se há disjuntores desarmados.

Falha Persistente - um indicador de que houve uma falha que permanecerá até que a falha seja resolvida manualmente.