Módulo Swerve - SDS MK5n

Materiais SDS MK5n

Aqui você encontrará a lista de componentes inclusos no MK5n e as ferramentas necessárias para realizar a montagem.

Lista de Componentes


Kit de Rolamentos

6800ZZ, (1 Un.)
6801ZZ, (1 Un.)
6803ZZ, (1 Un.)
6804ZZ, (1 Un.)
6805ZZ, (1 Un.)
6807ZZ, (2 Un.)
R3ZZ, (2 Un.)
R6ZZ, (1 Un.)
Rolamento de contato cruzado selado, 3" x 4" x 0,250" (1 Un.)

Engrenagens

Engrenagem dupla 32-54 dentes (1 Un.)
Engrenagem dupla 7-41 dentes (1 Un.)
Engrenagem 43 dentes (1 Un.)
Engrenagem 25 dentes (1 Un.)
Engrenagem cônica, 15 dentes (1 Un.)
Engrenagem cônica, 30 dentes (1 Un.)
Pinhão 11 dentes (1 Un.)
R1: Pinhão 12 dentes, (1 Un.)
R2: Pinhão 14 dentes (1 Un.)
R3: Pinhão 16 dentes (1 Un.)

Parafusos
Parafusos Allen

Parafuso #10-32 x 0.25" Cabeça abaulada (5 Un.)
Parafuso #10-32 x 3/4" Cabeça cilíndrica (2 Un.)
Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça cilíndrica (6 Un.)
Parafuso #10-32 x 1.75" Cabeça cilíndrica (2 Un.)
Parafuso #10-32 x 1.25" Cabeça cilíndrica (8 Un.)
Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça cilíndrica (10 Un.)

Outros Parafusos

Parafuso auto brocante 4-20 x 3/8” (2 Un.)
Parafuso Torx #10-32 x 3/8" Cabeça abaulada (2 Un.)

Anel de Retenção

Anel crescente de retenção 16mm (1 Un.)
Anel de retenção tipo E 5/16" (1 Un.)
Anel de retenção interno 47mm (1 Un.)

Espaçadores

Espaçador 5mm x 0.374" x 2" (2 Un.)
Espaçador da engrenagem intermediária (1 Un.)
Retentor da engrenagem intermediária (1 Un.)

Componentes Usinados

Chapa Inferior (1 Un.)
Chapa Principal (1 Un.)
Suporte de Roda tipo A (1 Un.)
Suporte de Roda tipo B (1 Un.)
Chapa de transmissão (1 Un.)
Coluna central (1 Un.)

Demais Componentes

Roda moldada com banda de rodagem aderente (1 Un.)
Caixa de Redução (1 Un.)
Guarda de Encoder (1 Un.)

Itens para serem Adquiridos Separadamente

Motor de Tração (Recomendável REV Robotics NEO 1.1, NEO 2.0, NEO Vortex ou WestCoast Products Kraken X60)
Motor de Direção (WestCoast Products Kraken X44)
Encoder de Direção (Recomendável CTRE CANcoder, Thrifty Absolute Magnetic Encoder, ou equivalente)

Ferramentas para montagem e manutenção


Essas ferramentas não estão incluídas no produto.
Ferramentas

1x Chave Allen 5/32 para parafuso allen cilíndrico #10-32”
1x Chave Allen 1/8” para parafuso allen abaulado #10-32”
1x Chave Torx T25 para parafuso torx abaulado”
1x Chave Philips para parafusos do encoder
1x Chave de boca 3/8"
1x Chave de boca 1/2"

Lubrificantes e colas

1x Loctite 243 OU Tekbond 115 Trava rosca
1x Loctite 601/638 OU Tekbond 138
1x Graxa de lítio vermelha NGLI 2 (1 sache para a primeira montagem incluso no kit)

Montagem

Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK5n.

A seguinte configuração é usada principalmente para fins ilustrativos:

● Motor de Força: Kraken X60
● Motor de Direçãoe: Kraken X44
● Relação de Engrenagens: R3
● Tipo de Roda: Moldada com banda de rodagem aderente
● Tipo de Módulo: B

Observação: O processo de montagem para os Módulos de tipo A e B são os mesmos, exeto:

● A posição dos componentes, que estão espelhados.
● Os seguintes componentes que são diferentes “A” or “B”:
○ Chapa Principal
○ Chapa de transmissão
○ Caixa de Redução

Passo 1: Instalação dos rolamentos da caixa de redução

Instale os rolamentos 6800ZZ e 6805ZZ na Caixa de Redução. Para ajudar no encaixe completo dos rolamentos:
● O alojamento do rolamento na extremidade maior da Engrenagem Dupla Força (ilustrado na Etapa 20) pode ser usado para
pressionar o rolamento 6805ZZ para baixo.
● O pino na Engrenagem de Direção Principal (ilustrado na Etapa 5) pode ser usado para pressionar o rolamento 6800ZZ
para baixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que ambos os rolamentos estejam totalmente encaixados. Suas faces superiores devem estar niveladas entre si e com a base dos chanfros de entrada.

Passo 2: Montagem da engrenagem intermediaria

Insira o rolamento 6807ZZ na engrenagem 43 dentes e, em seguida, fixe-o encaixando o anel de retenção interno 47mm no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel de retenção esteja totalmente encaixado.

Passo 3: Instalação da Chapa de transmissão

Insira um rolamento R3ZZ na Chapa de transmissão, a Chapa de transmissão na Caixa de Redução e, em seguida, dois parafusos de cilíndricos #10-32 x 3/4” através da Chapa de transmissão.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o parafuso no rebaixo triplo esteja no encaixe marcado com o número da relação de engrenagem que será usada (1, 2 ou 3 para R1, R2 ou R3, respectivamente).

Passo 4: Instalação da engrenagem intermediária

Coloque o espaçador da engrenagem intermediária sobre os parafusos da Chapa de transmissão, insira o retentor da engrenagem intermediária no submontagem da engrenagem intermediária e, em seguida, fixe a engrenagem e o retentor com os parafusos instalados anteriormente. A engrenagem intermediária pode ser instalada em qualquer orientação (anel de retenção voltado para cima ou para baixo).
IMPORTANTE: Certifique-se de que o rolamento R3 não caia da Chapa de transmissão ao fixar os componentes da engrenagem intermediária.

Passo 5: Instalação do Imã do Encoder

Fixe o ímã à caixa de direção principal:

Aplique o Loctite 609 (ou equivalente) no ímã.
Insira o ímã no buraco de 0,25” da Coluna Central.
Limpe qualquer excesso de cola do ímã e da Coluna Central.
Antes de continuar a montagem, coloque esta submontagem de lado com o ímã voltado para cima para que a cola possa secar sem que o ímã se desloque inadvertidamente.

Observe que o ímã está incluído com o Encoder e não com o Módulo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o ímã esteja totalmente encaixado.

Passo 6:  Instalação do rolamento de direção

Instale o rolamento de direção de 4” OD na Chapa Principal e, em seguida, fixe-o com cinco parafusos de cabeça abaulada #10-32 x 0,25”.

Passo 7: Instalação da chapa inferior

Anexe a Chapa Inferior na Chapa Principal utilizando 1x Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça cilíndrica e 1x Espaçador.
OBS: Anexar neste momento não é necessário, porém fácilita o processo por permitir que o módulo swerve consiga ficar de lado.
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Passo 8: Montagem da Coluna Central

Insira o rolamento 6801ZZ na coluna central.

Passo 9: Instalação da Coluna Central

Insira a Coluna Central na Chapa Principal.

Passo 10: Montagem da Engrenagem cônica, 15 dentes

Insira o rolamento 6803ZZ na Engrenagem cônica, 15 dentes, em seguida, fixe-o encaixando o anel crescente de retenção interno no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel crescente de retenção esteja totalmente encaixado.
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Passo 11: Instalação da Engrenagem cônica, 15 dentes

Insira a Engrenagem cônica, 15 dentes no Suporte de Roda tipo B.

Passo 12: Instalação do Suporte de Roda tipo B

Coloque o Suporte de Roda tipo B sobre o rolamento de direção de 4” OD e a Coluna central, passando a Engrenagem cônica, 15 dentes através do rolamento 6801ZZ, e então fixe com dois Parafusos #10-32 x 1.75” Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o suporte de roda esteja totalmente encaixado e em contato com a face interna do rolamento de direção antes de apertar os parafusos.
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Passo 13: Instalação da Engrenagem intermediária

Coloque a Engrenagem Intermediária com o lado usinado (aliviado) voltado para baixo sobre a Engrenagem cônica, 15 dentes, e então fixe encaixando o Anel de retenção tipo E 5/16” no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel de retenção esteja totalmente encaixado no rebaixo.
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Passo 14: Montagem da roda

Instale o rolamento 6807ZZ na roda, a Engrenagem cônica, 30 dentes dentro do rolamento 6807ZZ, e então fixe o conjunto com:
● Roda usinada em alumínio: Seis Parafusos #10-32 x 3/4” Cabeça cilíndrica
● Roda moldada com banda de rodagem aderente: Seis Parafusos #10-32 x 1.25” Cabeça cilíndrica
Aperte os parafusos com torque de 2,5 Nm.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o rolamento e a engrenagem cônica estejam totalmente encaixados antes de apertar os parafusos.

Passo 15: Instalação da roda

Aplique graxa nos dentes da Engrenagem cônica, 30 dentes utilizando parte do sachê de graxa incluso, preenchendo os vãos entre todos os 30 dentes, e então instale a roda no Suporte de Roda tipo B.
A maior parte da graxa ainda deve permanecer no sachê para a lubrificação das engrenagens restantes no Passo 21.
IMPORTANTE: Certifique-se de que a Engrenagem cônica, 30 dentes esteja lubrificada antes de prosseguir com a montagem.

Passo 16: Continuação, Instalação da roda

Insira o rolamento R6ZZ na roda e, em seguida, o espaçador dentro do rolamento.

Passo 17: Instalação Suporte de Roda tipo A

Instale o Suporte de Roda tipo A. Ele entra com uma leve inclinação e depois deve ser girado até a posição correta (a roda também pode precisar ser levemente inclinada durante o processo de instalação), e então fixe com dois Parafusos #10-32 x 1.25 Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o suporte de roda esteja totalmente encaixado e em contato com a face interna do rolamento de direção antes de apertar os parafusos.

Passo 18: Instalação do Parafuso do Eixo da Roda

Fixe a roda com um Parafuso #10-32 x 2.5” Cabeça cilíndrica.

Passo 19: Instalação da Engrenagem dupla 7-41 dentes

Insira um rolamento R3ZZ na Placa Principal e, em seguida, a Engrenagem dupla 7-41 dentes dentro do rolamento R3ZZ.

Passo 20: Instalação da Engrenagem dupla 32-54 dentes

Coloque o rolamento 6804ZZ sobre a Coluna central e, em seguida, a Engrenagem dupla 32-54 dentes sobre o rolamento 6804ZZ.

Passo 21: Instalação da Caixa de Redução

Lubrifique todos os dentes das engrenagens:

Engrenagem intermediária (idler) acoplada ao housing
Engrenagem principal de direção
Engrenagens inferior e superior do conjunto de engrenagem dupla de direção
Engrenagem intermediária
Engrenagens inferior e superior do conjunto de engrenagem dupla de tração

Toda a graxa do sachê deve ser utilizada neste passo.
Instale a caixa de redução na placa principal e, em seguida, fixe-o com quatro parafusos allen 10-32 x 1/2”.
IMPORTANTE: certifique-se de que todas as engrenagens estejam devidamente lubrificadas antes de continuar a montagem.

Passo 22: Instalação do Encoder de Direção

Instale o encoder utilizando os parafusos fornecidos com o próprio encoder.
IMPORTANTE: não aperte demais os parafusos e não utilize trava-rosca.
Prenda os fios do encoder no canal do housing com uma abraçadeira plástica passando através do housing. Observe que uma das aberturas de passagem da abraçadeira é maior para acomodar a cabeça da abraçadeira.

Passo 23: Instalação da Guarda de Encoder

Instale a tampa do encoder e, em seguida, fixe-a com dois parafusos autoatarraxantes 4-20 x 3/8”.
IMPORTANTE: não aperte demais os parafusos e não utilize trava-rosca.

Passo 24: Instalação do Pinhão de 11 dentes

Coloque a engrenagem de pinhão de direção no eixo do motor Kraken X44 e, em seguida, fixe-a com um parafuso button head 10-32 x 3/8” (o encaixe da chave é T25, não hexagonal de 1/8”).
Use uma chave fixa de 3/8” nas faces planas no topo da engrenagem para impedir que ela gire enquanto o parafuso é apertado.

Passo 25: Instalação do Motor de Direção

Instale o motor de direção no housing e, em seguida, fixe-o com três parafusos allen 10-32 x 1/2”.

Passo 26: Instalação do motor de tração

Se estiver utilizando um motor de tração Kraken X60, remova o parafuso da porta de refrigeração mais próxima do eixo do motor e cubra essa porta com um pedaço de fita.
Instale o motor de tração na Caixa de Redução e, em seguida, fixe com três Parafusos #10-32 x 1/2” Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Para o Kraken X60, certifique-se de que o parafuso da porta de refrigeração foi removido, pois esse parafuso pode interferir na Chapa Principal do módulo swerve.

Passo 27: Instalação do Pinhão de Tração

Coloque o Pinhão de Tração no motor e, em seguida, fixe com um Parafuso Torx #10-32 x 3/8” Cabeça abaulada (o encaixe da chave é T25, não hexagonal 1/8). Utilize a ferramenta abaixo nos chanfros da parte superior da engrenagem para evitar que ela gire durante o aperto:
● Kraken X60: Chave de boca 3/8”
● NEO ou NEO Vortex: Chave de boca 1/2”
IMPORTANTE: Certifique-se de que o número marcado no Pinhão de Tração seja o mesmo do furo marcado onde o parafuso está instalado na ranhura tripla da Chapa de transmissão. Especificamente:
● R1: Pinhão 12 dentes e furo “1” da Chapa de transmissão
● R2: Pinhão 14 dentes e furo “2” da Chapa de transmissão
● R3: Pinhão 16 dentes e furo “3” da Chapa de transmissão

Passo 28: Instalação do Modulo Swerve

O módulo swerve normalmente é montado em tubos retangulares de 2” x 1” utilizando quatro parafusos allen 10-32 x 2,5”.
Consulte o Apêndice para mais detalhes sobre os tubos retangulares.

IMPORTANTE: lubrifique regularmente todas as engrenagens com graxa vermelha durante o uso.
Trocando a Redução


Remova o parafuso que fixa a engrenagem do pinhão de tração e, em seguida, retire a engrenagem do pinhão de tração.

Afrouxe o parafuso individual da Chapa de transmissão em aproximadamente meia volta.

Afrouxe o parafuso no slot triplo da Chapa de transmissão até que a parte inferior da cabeça do parafuso apenas libere o topo da Chapa de transmissão.

Desloque o parafuso no slot triplo de modo que a cabeça fique sobre o furo da relação desejada (1, 2 ou 3).

Aperte ambos os parafusos.

Instale a engrenagem do pinhão de tração e, em seguida, fixe-a com um Parafuso Torx #10-32 x 3/8” Cabeça abaulada (o encaixe da chave é T25, não hexagonal de 1/8"). Utilize a ferramenta abaixo nas faces planas no topo da engrenagem para evitar que ela gire enquanto o parafuso é apertado:

Kraken X60: chave de boca 3/8"
NEO ou NEO Vortex: chave de boca 1/2"

IMPORTANTE: confirme que o número marcado na engrenagem do pinhão de tração é o mesmo do furo marcado onde o parafuso da Chapa de transmissão, no slot triplo, está posicionado. Especificamente:
● R1: Pinhão 12 dentes e furo “1” da Chapa de transmissão
● R2: Pinhão 14 dentes e furo “2” da Chapa de transmissão
● R3: Pinhão 16 dentes e furo “3” da Chapa de transmissão
Removendo a Roda


Remova o parafuso allen 10-32 x 2,5” que passa pela roda.

Remova os dois parafusos allen 10-32 x 1,25” do Wheel Mount A e, em seguida, retire o Wheel Mount A.

Remova a roda (não é necessário remover o Wheel Mount B).

Apêndice

Dimensões do Tubo do Frame
O módulo swerve foi projetado para ser montado em um chassi construído com tubo retangular de 2” x 1”. Cada membro do frame (normalmente quatro no total) precisa ter as seguintes características em cada extremidade:
•	Dois furos passantes verticais de 5mm para fixação dos módulos swerve.
•	Um chanfro de 3/16” para permitir a passagem da roda.
Tubos já perfurados, que precisam apenas ser cortados no comprimento correto e chanfrados, estão prontamente disponíveis em diversos fornecedores, incluindo a AndyMark.
Consulte o desenho a seguir para verificar as dimensões do membro do frame, a localização dos furos de montagem e a posição dos chanfros.