Módulo Swerve - SDS MK5n
Este documento tem informações complementares de materiais e montagem do módulo SDS MK5n. Este documento deve ser utilizado juntamente com o documento oficial fornecido pela Swerve Drive Specialties (link abaixo). As imagens deste documento foram retiradas e adaptadas do mesmo documento oficial. Documento oficial SDS MK4i: https://drive.google.com/file/d/1HrGhYYqV-DWU3-wY8nRKBT3rN_yXlrO0/view
- Materiais SDS MK5n
- Montagem
- Passo 1: Instalação dos rolamentos da caixa de redução
- Passo 2: Montagem da engrenagem intermediaria
- Passo 3: Instalação da Chapa de transmissão
- Passo 4: Instalação da engrenagem intermediária
- Passo 5: Instalação do Imã do Encoder
- Passo 6: Instalação do rolamento de direção
- Passo 7: Instalação da chapa inferior
- Passo 8: Montagem da Coluna Central
- Passo 9: Instalação da Coluna Central
- Passo 10: Montagem da Engrenagem cônica, 15 dentes
- Passo 11: Instalação da Engrenagem cônica, 15 dentes
- Passo 12: Instalação do Suporte de Roda tipo B
- Passo 13: Instalação da Engrenagem intermediária
- Passo 14: Montagem da roda
- Passo 15: Instalação da roda
- Passo 16: Continuação, Instalação da roda
- Passo 17: Instalação Suporte de Roda tipo A
- Passo 18: Instalação do Parafuso do Eixo da Roda
- Passo 19: Instalação da Engrenagem dupla 7-41 dentes
- Passo 20: Instalação da Engrenagem dupla 32-54 dentes
- Passo 21: Instalação da Caixa de Redução
- Passo 22: Instalação do Encoder de Direção
- Passo 23: Instalação da Guarda de Encoder
- Passo 24: Instalação do Pinhão de 11 dentes
- Passo 25: Instalação do Motor de Direção
- Passo 26: Instalação do motor de tração
- Passo 27: Instalação do Pinhão de Tração
- Passo 28: Instalação do Modulo Swerve
- Trocando a Redução
- Removendo a Roda
- Apêndice
Materiais SDS MK5n
Aqui você encontrará a lista de componentes inclusos no MK5n e as ferramentas necessárias para realizar a montagem.
Lista de Componentes
Kit de Rolamentos
- 6800ZZ, (1 Un.)
- 6801ZZ, (1 Un.)
- 6803ZZ, (1 Un.)
- 6804ZZ, (1 Un.)
- 6805ZZ, (1 Un.)
- 6807ZZ, (2 Un.)
- R3ZZ, (2 Un.)
- R6ZZ, (1 Un.)
- Rolamento de contato cruzado selado, 3" x 4" x 0,250" (1 Un.)
Engrenagens
- Engrenagem dupla 32-54 dentes (1 Un.)
- Engrenagem dupla 7-41 dentes (1 Un.)
- Engrenagem 43 dentes (1 Un.)
- Engrenagem 25 dentes (1 Un.)
- Engrenagem cônica, 15 dentes (1 Un.)
- Engrenagem cônica, 30 dentes (1 Un.)
- Pinhão 11 dentes (1 Un.)
- R1: Pinhão 12 dentes, (1 Un.)
- R2: Pinhão 14 dentes (1 Un.)
- R3: Pinhão 16 dentes (1 Un.)
Parafusos
Parafusos Allen
- Parafuso #10-32 x 0.25" Cabeça abaulada (5 Un.)
- Parafuso #10-32 x 3/4" Cabeça cilíndrica (2 Un.)
- Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça cilíndrica (6 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1.75" Cabeça cilíndrica (2 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1.25" Cabeça cilíndrica (8 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça cilíndrica (10 Un.)
Outros Parafusos
- Parafuso auto brocante 4-20 x 3/8” (2 Un.)
- Parafuso Torx #10-32 x 3/8" Cabeça abaulada (2 Un.)
Anel de Retenção
- Anel crescente de retenção 16mm (1 Un.)
- Anel de retenção tipo E 5/16" (1 Un.)
- Anel de retenção interno 47mm (1 Un.)
Espaçadores
- Espaçador 5mm x 0.374" x 2" (2 Un.)
- Espaçador da engrenagem intermediária (1 Un.)
- Retentor da engrenagem intermediária (1 Un.)
Componentes Usinados
- Chapa Inferior (1 Un.)
- Chapa Principal (1 Un.)
- Suporte de Roda tipo A (1 Un.)
- Suporte de Roda tipo B (1 Un.)
- Chapa de transmissão (1 Un.)
- Coluna central (1 Un.)
Demais Componentes
- Roda moldada com banda de rodagem aderente (1 Un.)
- Caixa de Redução (1 Un.)
- Guarda de Encoder (1 Un.)
Itens para serem Adquiridos Separadamente
- Motor de Tração (Recomendável REV Robotics NEO 1.1, NEO 2.0, NEO Vortex ou WestCoast Products Kraken X60)
- Motor de Direção (WestCoast Products Kraken X44)
- Encoder de Direção (Recomendável CTRE CANcoder, Thrifty Absolute Magnetic Encoder, ou equivalente)
Ferramentas para montagem e manutenção
Essas ferramentas não estão incluídas no produto.
Ferramentas
- 1x Chave Allen 5/32 para parafuso allen cilíndrico #10-32”
- 1x Chave Allen 1/8” para parafuso allen abaulado #10-32”
- 1x Chave Torx T25 para parafuso torx abaulado”
- 1x Chave Philips para parafusos do encoder
- 1x Chave de boca 3/8"
- 1x Chave de boca 1/2"
Lubrificantes e colas
- 1x Loctite 243 OU Tekbond 115 Trava rosca
- 1x Loctite 601/638 OU Tekbond 138
- 1x Graxa de lítio vermelha NGLI 2 (1 sache para a primeira montagem incluso no kit)
Montagem
Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK5n. A seguinte configuração é usada principalmente para fins ilustrativos: ● Motor de Força: Kraken X60 ● Motor de Direçãoe: Kraken X44 ● Relação de Engrenagens: R3 ● Tipo de Roda: Moldada com banda de rodagem aderente ● Tipo de Módulo: B Observação: O processo de montagem para os Módulos de tipo A e B são os mesmos, exeto: ● A posição dos componentes, que estão espelhados. ● Os seguintes componentes que são diferentes “A” or “B”: ○ Chapa Principal ○ Chapa de transmissão ○ Caixa de Redução
Passo 1: Instalação dos rolamentos da caixa de redução
Instale os rolamentos 6800ZZ e 6805ZZ na Caixa de Redução. Para ajudar no encaixe completo dos rolamentos:
● O alojamento do rolamento na extremidade maior da Engrenagem Dupla Força (ilustrado na Etapa 20) pode ser usado para pressionar o rolamento 6805ZZ para baixo.
● O pino na Engrenagem de Direção Principal (ilustrado na Etapa 5) pode ser usado para pressionar o rolamento 6800ZZ para baixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que ambos os rolamentos estejam totalmente encaixados. Suas faces superiores devem estar niveladas entre si e com a base dos chanfros de entrada.
Passo 2: Montagem da engrenagem intermediaria
Insira o rolamento 6807ZZ na engrenagem 43 dentes e, em seguida, fixe-o encaixando o anel de retenção interno 47mm no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel de retenção esteja totalmente encaixado.
Passo 3: Instalação da Chapa de transmissão
Insira um rolamento R3ZZ na Chapa de transmissão, a Chapa de transmissão na Caixa de Redução e, em seguida, dois parafusos de cilíndricos #10-32 x 3/4” através da Chapa de transmissão.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o parafuso no rebaixo triplo esteja no encaixe marcado com o número da relação de engrenagem que será usada (1, 2 ou 3 para R1, R2 ou R3, respectivamente).
Passo 4: Instalação da engrenagem intermediária
Coloque o espaçador da engrenagem intermediária sobre os parafusos da Chapa de transmissão, insira o retentor da engrenagem intermediária no submontagem da engrenagem intermediária e, em seguida, fixe a engrenagem e o retentor com os parafusos instalados anteriormente. A engrenagem intermediária pode ser instalada em qualquer orientação (anel de retenção voltado para cima ou para baixo).
IMPORTANTE: Certifique-se de que o rolamento R3 não caia da Chapa de transmissão ao fixar os componentes da engrenagem intermediária.
Passo 5: Instalação do Imã do Encoder
Fixe o ímã à caixa de direção principal:
- Aplique o Loctite 609 (ou equivalente) no ímã.
- Insira o ímã no buraco de 0,25” da Coluna Central.
- Limpe qualquer excesso de cola do ímã e da Coluna Central.
- Antes de continuar a montagem, coloque esta submontagem de lado com o ímã voltado para cima para que a cola possa secar sem que o ímã se desloque inadvertidamente.
Observe que o ímã está incluído com o Encoder e não com o Módulo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o ímã esteja totalmente encaixado.
Passo 6: Instalação do rolamento de direção
Instale o rolamento de direção de 4” OD na Chapa Principal e, em seguida, fixe-o com cinco parafusos de cabeça abaulada #10-32 x 0,25”.
Passo 7: Instalação da chapa inferior
Anexe a Chapa Inferior na Chapa Principal utilizando 1x Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça cilíndrica e 1x Espaçador.
OBS: Anexar neste momento não é necessário, porém fácilita o processo por permitir que o módulo swerve consiga ficar de lado.
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Passo 8: Montagem da Coluna Central
Insira o rolamento 6801ZZ na coluna central.
Passo 9: Instalação da Coluna Central
Insira a Coluna Central na Chapa Principal.
Passo 10: Montagem da Engrenagem cônica, 15 dentes
Insira o rolamento 6803ZZ na Engrenagem cônica, 15 dentes, em seguida, fixe-o encaixando o anel crescente de retenção interno no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel crescente de retenção esteja totalmente encaixado.
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Passo 11: Instalação da Engrenagem cônica, 15 dentes
Insira a Engrenagem cônica, 15 dentes no Suporte de Roda tipo B.
Passo 12: Instalação do Suporte de Roda tipo B
Coloque o Suporte de Roda tipo B sobre o rolamento de direção de 4” OD e a Coluna central, passando a Engrenagem cônica, 15 dentes através do rolamento 6801ZZ, e então fixe com dois Parafusos #10-32 x 1.75” Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o suporte de roda esteja totalmente encaixado e em contato com a face interna do rolamento de direção antes de apertar os parafusos.
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Passo 13: Instalação da Engrenagem intermediária
Coloque a Engrenagem Intermediária com o lado usinado (aliviado) voltado para baixo sobre a Engrenagem cônica, 15 dentes, e então fixe encaixando o Anel de retenção tipo E 5/16” no rebaixo.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o anel de retenção esteja totalmente encaixado no rebaixo.
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Passo 14: Montagem da roda
Instale o rolamento 6807ZZ na roda, a Engrenagem cônica, 30 dentes dentro do rolamento 6807ZZ, e então fixe o conjunto com:
● Roda usinada em alumínio: Seis Parafusos #10-32 x 3/4” Cabeça cilíndrica
● Roda moldada com banda de rodagem aderente: Seis Parafusos #10-32 x 1.25” Cabeça cilíndrica
Aperte os parafusos com torque de 2,5 Nm.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o rolamento e a engrenagem cônica estejam totalmente encaixados antes de apertar os parafusos.
Passo 15: Instalação da roda
Aplique graxa nos dentes da Engrenagem cônica, 30 dentes utilizando parte do sachê de graxa incluso, preenchendo os vãos entre todos os 30 dentes, e então instale a roda no Suporte de Roda tipo B.
A maior parte da graxa ainda deve permanecer no sachê para a lubrificação das engrenagens restantes no Passo 21.
IMPORTANTE: Certifique-se de que a Engrenagem cônica, 30 dentes esteja lubrificada antes de prosseguir com a montagem.
Passo 16: Continuação, Instalação da roda
Insira o rolamento R6ZZ na roda e, em seguida, o espaçador dentro do rolamento.
Passo 17: Instalação Suporte de Roda tipo A
Instale o Suporte de Roda tipo A. Ele entra com uma leve inclinação e depois deve ser girado até a posição correta (a roda também pode precisar ser levemente inclinada durante o processo de instalação), e então fixe com dois Parafusos #10-32 x 1.25 Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Certifique-se de que o suporte de roda esteja totalmente encaixado e em contato com a face interna do rolamento de direção antes de apertar os parafusos.
Passo 18: Instalação do Parafuso do Eixo da Roda
Fixe a roda com um Parafuso #10-32 x 2.5” Cabeça cilíndrica.
Passo 19: Instalação da Engrenagem dupla 7-41 dentes
Insira um rolamento R3ZZ na Placa Principal e, em seguida, a Engrenagem dupla 7-41 dentes dentro do rolamento R3ZZ.
Passo 20: Instalação da Engrenagem dupla 32-54 dentes
Coloque o rolamento 6804ZZ sobre a Coluna central e, em seguida, a Engrenagem dupla 32-54 dentes sobre o rolamento 6804ZZ.
Passo 21: Instalação da Caixa de Redução
Lubrifique todos os dentes das engrenagens:
- Engrenagem intermediária (idler) acoplada ao housing
- Engrenagem principal de direção
- Engrenagens inferior e superior do conjunto de engrenagem dupla de direção
- Engrenagem intermediária
- Engrenagens inferior e superior do conjunto de engrenagem dupla de tração
Toda a graxa do sachê deve ser utilizada neste passo.
Instale a caixa de redução na placa principal e, em seguida, fixe-o com quatro parafusos allen 10-32 x 1/2”.
IMPORTANTE: certifique-se de que todas as engrenagens estejam devidamente lubrificadas antes de continuar a montagem.
Passo 22: Instalação do Encoder de Direção
Instale o encoder utilizando os parafusos fornecidos com o próprio encoder.
IMPORTANTE: não aperte demais os parafusos e não utilize trava-rosca.
Prenda os fios do encoder no canal do housing com uma abraçadeira plástica passando através do housing. Observe que uma das aberturas de passagem da abraçadeira é maior para acomodar a cabeça da abraçadeira.
Passo 23: Instalação da Guarda de Encoder
Instale a tampa do encoder e, em seguida, fixe-a com dois parafusos autoatarraxantes 4-20 x 3/8”.
IMPORTANTE: não aperte demais os parafusos e não utilize trava-rosca.
Passo 24: Instalação do Pinhão de 11 dentes
Coloque a engrenagem de pinhão de direção no eixo do motor Kraken X44 e, em seguida, fixe-a com um parafuso button head 10-32 x 3/8” (o encaixe da chave é T25, não hexagonal de 1/8”).
Use uma chave fixa de 3/8” nas faces planas no topo da engrenagem para impedir que ela gire enquanto o parafuso é apertado.
Passo 25: Instalação do Motor de Direção
Instale o motor de direção no housing e, em seguida, fixe-o com três parafusos allen 10-32 x 1/2”.
Passo 26: Instalação do motor de tração
Se estiver utilizando um motor de tração Kraken X60, remova o parafuso da porta de refrigeração mais próxima do eixo do motor e cubra essa porta com um pedaço de fita.
Instale o motor de tração na Caixa de Redução e, em seguida, fixe com três Parafusos #10-32 x 1/2” Cabeça cilíndrica.
IMPORTANTE: Para o Kraken X60, certifique-se de que o parafuso da porta de refrigeração foi removido, pois esse parafuso pode interferir na Chapa Principal do módulo swerve.
Passo 27: Instalação do Pinhão de Tração
Coloque o Pinhão de Tração no motor e, em seguida, fixe com um Parafuso Torx #10-32 x 3/8” Cabeça abaulada (o encaixe da chave é T25, não hexagonal 1/8). Utilize a ferramenta abaixo nos chanfros da parte superior da engrenagem para evitar que ela gire durante o aperto:
● Kraken X60: Chave de boca 3/8”
● NEO ou NEO Vortex: Chave de boca 1/2”
IMPORTANTE: Certifique-se de que o número marcado no Pinhão de Tração seja o mesmo do furo marcado onde o parafuso está instalado na ranhura tripla da Chapa de transmissão. Especificamente:
● R1: Pinhão 12 dentes e furo “1” da Chapa de transmissão
● R2: Pinhão 14 dentes e furo “2” da Chapa de transmissão
● R3: Pinhão 16 dentes e furo “3” da Chapa de transmissão
Passo 28: Instalação do Modulo Swerve
O módulo swerve normalmente é montado em tubos retangulares de 2” x 1” utilizando quatro parafusos allen 10-32 x 2,5”.
Consulte o Apêndice para mais detalhes sobre os tubos retangulares.
IMPORTANTE: lubrifique regularmente todas as engrenagens com graxa vermelha durante o uso.
Trocando a Redução
- Remova o parafuso que fixa a engrenagem do pinhão de tração e, em seguida, retire a engrenagem do pinhão de tração.
- Afrouxe o parafuso individual da Chapa de transmissão em aproximadamente meia volta.
- Afrouxe o parafuso no slot triplo da Chapa de transmissão até que a parte inferior da cabeça do parafuso apenas libere o topo da Chapa de transmissão.
- Desloque o parafuso no slot triplo de modo que a cabeça fique sobre o furo da relação desejada (1, 2 ou 3).
- Aperte ambos os parafusos.
- Instale a engrenagem do pinhão de tração e, em seguida, fixe-a com um Parafuso Torx #10-32 x 3/8” Cabeça abaulada (o encaixe da chave é T25, não hexagonal de 1/8"). Utilize a ferramenta abaixo nas faces planas no topo da engrenagem para evitar que ela gire enquanto o parafuso é apertado:
- Kraken X60: chave de boca 3/8"
- NEO ou NEO Vortex: chave de boca 1/2"
IMPORTANTE: confirme que o número marcado na engrenagem do pinhão de tração é o mesmo do furo marcado onde o parafuso da Chapa de transmissão, no slot triplo, está posicionado. Especificamente:
● R1: Pinhão 12 dentes e furo “1” da Chapa de transmissão
● R2: Pinhão 14 dentes e furo “2” da Chapa de transmissão
● R3: Pinhão 16 dentes e furo “3” da Chapa de transmissão
Removendo a Roda
- Remova o parafuso allen 10-32 x 2,5” que passa pela roda.
- Remova os dois parafusos allen 10-32 x 1,25” do Wheel Mount A e, em seguida, retire o Wheel Mount A.
- Remova a roda (não é necessário remover o Wheel Mount B).
Apêndice
Dimensões do Tubo do Frame
O módulo swerve foi projetado para ser montado em um chassi construído com tubo retangular de 2” x 1”. Cada membro do frame (normalmente quatro no total) precisa ter as seguintes características em cada extremidade: • Dois furos passantes verticais de 5mm para fixação dos módulos swerve. • Um chanfro de 3/16” para permitir a passagem da roda.
Tubos já perfurados, que precisam apenas ser cortados no comprimento correto e chanfrados, estão prontamente disponíveis em diversos fornecedores, incluindo a AndyMark.
Consulte o desenho a seguir para verificar as dimensões do membro do frame, a localização dos furos de montagem e a posição dos chanfros.
