Módulo Swerve - SDS MK4i Materiais SDS MK4i Aqui você encontrará a lista de componentes inclusos no MK4i e as ferramentas necessárias para realizar a montagem. Lista de Componentes - V3 Kit de Rolamentos 6802ZZ (4 Un.) 688ZZ (4 Un.) X-Contact, 3.500 x 4.000 x 0.250 (1 Un.) R188ZZ (1 Un.) R6ZZ (1 Un.) R8ZZ (1 Un.) Engrenagens Passo 20DP 14 Dentes, Eixo 8mm / Eixo SplineXS (2 Un.) L3: 16 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.) L2: 17 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.) L1: 19 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.) 50 Dentes, Eixo 3/8" Hex (2 Un.) L3: Engrenagem Dupla 28-50 Dentes (1 Un.) L2: Engrenagem Dupla 27-50 Dentes (1 Un.) L1: Engrenagem Dupla 25-50 Dentes (1 Un.) Outros Passos Engrenagem Cônica, 4515, 15 Dentes (1 Un.) Engrenagem Cônica, 4515, 45 Dentes (1 Un.) Parafusos Parafusos 1/4" Parafuso 1/4"-20 x 1" Cabeça Cilíndrica (2 Un.) Parafuso 1/4"-20 x 5/8" Cabeça Cilíndrica (3 Un.) Parafusos #10-32 Parafuso #10-32 x 1.5" Cabeça Abaulada (8 Un.) Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça Cilíndrica (8 Un.) Parafuso #10-32 x 1/4" Cabeça Abaulada (5 Un.) Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça Cilíndrica (6 Un.) Parafuso #10-32 x 2.25" Cabeça Cilíndria (4 Un.) Parafuso #10-32 x 3/4" Cabeça Abaulada (6 Un.) Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça Abaulada (2 Un.) - Para Kraken X60 Parafusos #8-32 Parafuso #8-32 x 1/2" Cabeça Abaulada Torx (2 Un.) - Para Falcon Parafuso #8-32 x 7/8" Cabeça Abaulada (3 Un.) Outros Parafusos Parafuso de Ombro, 3/8" x 2.5" x 5/16-18 (1 Un.) Componentes Usinados Chapas Chapa Inferior (1 Un.) Chapa de Guarda do Encoder (1 Un.) Chapa Principal (1 Un.) Chapa do Motor (1 Un.) Demais Componentes Monta da Roda, Componente A (1 Un.) Monta da Roda , Componente B (1 Un.) Espaçadores Espaçador 0.170" x 0.250" x 0.531" (3 Un.) Espaçador 0.196" x 0.313" x 1.125" (8 Un.) Espaçador 0.196" x 0.313" x 1.875" (4 Un.) Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.438" (1 Un.) - Para NEO e NEO Vortex Espaçador 0.375" x 0.526" x 0.500" (1 Un.) Espaçador Semicírculo 0.196" ID x 2.000" BC x 0.063" Th (2 Un.) - Para NEO Vortex e Kraken X60 Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.125" (2 Un.) - Para Kraken X60 Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.375" (2 Un.) - Para Kraken X60 Espaçador para Roda (1 Un.) Eixos Eixo Idler (1 Un.) Eixo Intermediário, V3 (1 Un.) Eixo de Direção (1 Un.) Anel de Retenção Anel Externo, Tipo E, 5/16" (1 Un.) Anel Externo, Tipo Push-On, 8mm (2 Un.) - Para NEO e NEO Vortex Demais Componentes Coluna de Centro (1 Un.) Correia Sincronizada HTD 320-5M-15 (1 Un.) Polia Base (1 Un.) Chaveta 2mm x 2mm x 12mm (2 Un.) - Para NEO e NEO Vortex Calço Cilíndrico, 8mm x 14mm x 1mm (1 Un. para Falcon ; 2 Un. para NEO) Banda de Neoprene Preta, 4" x 1.5" (1 Un.) Roda Usinada, 4" x 1.5" (1 Un.) Roda Colson, 4" x 1.5" (1 Un.) Itens para serem Adquiridos Separadamente Motor de Força (Recomendável REV Robotics NEO, NEO Vortex ou Kraken X60) Motor de Direção (Recomendável REV Robotics NEO, NEO Vortex ou Kraken X60) Encoder de Direção (Recomendável CTRE CANcoder, Thrifty Absolute Magnetic Encoder, ou equivalente) Ferramentas para montagem e manutenção Essas ferramentas não estão incluídas no produto. Ferramentas 1x Chave 5/32 para parafuso 10-32” 1x Chave 1/8” para parafuso 12-24” e 8-32” 1x Chave 3/16” para parafuso 1/4” 1x Chave Philips para parafusos do encoder 1x Seringa para graxa vermelha Lubrificantes e colas 1x Loctite 243 OU Tekbond 115 Trava rosca 1x Loctite 601/638 OU Tekbond 138 1x Graxa de lítio branca em spray 1x Graxa de lítio vermelha NGLI 2 stemOS Lab: Montagem do Módulo Swerve MK4i Montagens Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK4i. Recomendações Use Loctite 243 Trava Rosca ou similar equivalente em todos os parafusos, exceto os parafusos usados para montar o encoder. Lubrifique todas as engrenagens com graxa de lítio (graxa branca) após a montagem do módulo. Fixe os cabos do encoder de forma segura à Chapa do Motor com abraçadeiras plásticas. Passo 1: Montagem do Rolamento Principal Certifique-se que os parafusos #10-32 x 0.25" que fixam o rolamento estão sendo inseridos pelo lado certo. Os locais não óbvios dos parafusos estão marcdos por um pequeno ponto puncionado ao lado do furo, facilitando a localização dos mesmos. Passo 2: Montagem da Roda O Módulo MK4i usa a roda usinada de 4" X 1,5" da SDS. A banda de rodagem vem pré-instalada. Monte a engrenagem cônica de 45t com seis parafusos de cabeça abaulada #10-32 X 0,75". Insira o rolamento com diâmetro interno de 0,5" e o espaçador da roda pelo lado da engrenagem de 45t e insira o rolamento com diâmetro interno de 0,375" no lado oposto. Atenção especial quanto ao lado que o espaçador deve ser inserido, bem como o lado em que os parafusos que prendem a Engrenagem Cônica de 45 Dentes são inseridos. Passo 3: Montagem do Eixo Intermediário Neste passo, a Swerve Drive Specialties colocou três opções diferentes, respeitando a aquisição das versões v1, v2 ou v3. No caso, todos os itens vendidos pela stemOS de SDS MK4i até o final do período de 2023 foram as versões v3, e portanto devem seguir os passos do rolamento sem flange (rolamento 6802ZZ) e do anel de retenção E-Clip na fenda do eixo. Atenção também ao lado que é inserido o eixo, deve acentar contra o rolamento. Passo 4: Montagem da Coluna de Centro A inserção do íma do encoder na Coluna de Centro deve ser realizada juntamente com a aplicação de "Loctite 609 de Composto de Retenção para Uso Geral" ou similiar equivalente. Lembre-se de limpar o excesso após a inserção e tenha certeza que o topo do ímã está alinhado com o topo da Coluna de Centro Insira dois rolamentos 6802ZZ na engrenagem dupla e capture com a coluna central e o parafuso de cabeça cilíndrica de 1/4”-20 X 0,625”. Passo 5: Montagem da Polia Insira a correia de direção entre o eixo de direção e a polia base. Insira a engrenagem 20DP 50t com furo hexagonal de 0,375” no eixo de direção, a polia base e a engrenagem dupla. Insira o rolamento R188ZZ na placa principal antes de continuar com a montagem. A inserção do eixo de direção com a correia irá ocasionar um leve desalinhamento quanto ao eixo menor. Isso ocorre pois a tensão da correia faz com que isso aconteça, mas assim que for inserido a chapa do lado oposto, os eixos irão se alinhar. Após a montagem do conjunto na chapa, cuidados na inserção do pinhão cônico na parte inferior, pois ambos os lados não estão fixos, e com a rotação da montagem pode ser que as se soltem, conforme indicado pelas setas em azul. Passo 6: Preparação para Montagem do Motor e da Roda Fixe a monta da roda B com dois parafusos de cabeça cilíndrica 1/4-20 X 0,625. Coloque três rolamentos 688, engrenagem 20DP 50t, espaçador de diâmetro externo de 0,5” e diâmetro interno de 0,375” e rolamento 6802ZZ nos eixos devidos. Quando for acoplar o Monta de Roda B com os parafusos, certifique-se que o componente está bem assentado contra a chapa. Cuidado com a ordem dos componentes e tamanho dos espaçadores na hora de acoplar nos eixos, se atentem quanto ao posicionamento e orientação dos componentes. Passo 7: Montagem da Chapa do Motor No momento de encaixar a Chapa do Motor, não se esqueça de tensionar levemente o eixo mencionado no Passo 5. Imporante também se atentar quanto aos espaçadores que são fixados nos parafusos. Tenha certeza que os parafusos estão alinhados corretamente. Se começar a subir a carga antes do parafuso chegar ao final, gire no sentido o contrário levemente e mexa o conjunto de parafuso e espaçador de forma a alinhar novamente com os furos. Passo 8: Configurações de Motor Neste passo, a etapa se divide em Falcon 500 e NEO Brushless Motor, de forma que: Falcon 500 Atenção para a ordem dos espaçadores e também na aplicação do composto de força média nos parafusos. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda. NEO Brushless Motor e NEO Vortex (eixo de 8mm chavetado) Atenção para não esquecer da chaveta !! Atenção também na orientação correta dos anéis de retenção e certifique que está tudo bem fixo e assentado. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda. Kraken X60 Motor de Tração: Instale primeiro o espaçador de 0,125", depois a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso Button Head 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência. Motor de Direção: Instale primeiro a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), depois o espaçador de 0,125", e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso Button Head 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência. IMPORTANTE: Para evitar interferência entre os motores e a placa principal (Main Plate), remova os parafusos das portas de resfriamento dos motores e cubra essas portas com fita. Passo 9: Montagem do Motor Atentem-se nos diferentes locais de fixação para Falcon 500 e NEO Brushless Motor, bem como cada motor há as configurações "Drive" e "Steering". Falcon 500 Cada motor é fixado por quatro parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125" NEO Brushless Motor Cada motor NEO é fixado por três parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125" Passo 10: Montagem da Roda Antes de posicionar o Parafuso de Ombro que serve como eixo para a roda, insira parcialmente para que consiga inserir o Monta da Roda A. Fixe este componente e posteriormente fixe o Parafuso de Ombro. Passo 11: Montagem do Encoder Lembrando que os parafusos do encoder NÃO se aplicam a cola que são aplicados aos demais!! A instalação começa pelo encaixe do fundo, no conjunto de furos de sua preferência. Após, encaixe o circuito no lugar e encaixe o componente de cima para fechar o encoder. Não aperte os parafusos além do necessário, pois pode resultar em danos permanentes ao encapsulamento do encoder. Apenas com a força manual até sentir resistência Finalize com a inserção de cintas plásticas para manter os cabos nos lugares e fixe a Chapa de Guarda do Encoder com os espaçadores. Passo 12: Montagem do Módulo Fixe o último espaçador #10 x 1.875" ao módulo com o parafuso #10-32 x 2.25". Monte a Chapa Inferior ao tubo com seis parafusos 2.5". Lubrifique as engrenagens com graxa de lítio (graxa branca) antes do uso. Manutenção do Módulo MK4i Aqui você descobrirá o jeito correto de fazer as manutenções necessárias no seu módulo MK4i Lubrificando as Engrenagens Após a primeira montagem do seu módulo, é importante garantir que todas as engrenagens estejam devidamente lubrificadas com o tipo certo de graxa. Certifique-se de realizar algumas rotações das engrenagens após cada aplicação de graxa para melhor lubrificação. As cores dos indicativos representam o tipo de graxa a ser utilizada em cada etapa, sendo: Vermelho: Graxa de lítio vermelha NGLI 2, e Branca: Graxa de lítio branca em spray Como e Onde lubrificar Com uma seringa ou o dedo, aplique a graxa recomendada nos seguintes pontos: Limpando o Módulo Com o tempo o acumulo de graxa e sujeira no módulo reduz a vida util e o desempenho do mesmo, por isso é importante ter uma rotina de limpeza. É importante desmontar o módulo para uma limpeza geral de tempos em tempos, pois os passos a seguir não limpam o mesmo completamente. As intruções a seguir devem ser realizadas com extrema cautela para não danificar o produto! Passo a Passo: 1. Com uma chave de fenda pequena, remova a sujeira de dentro das engrenagens 2. Aproxime a chave de fenda dos pontos de interseção das engrenagens e gire a roda para remover o excesso de graxa 3. Remova a sujeira parte interna da polia central com duas chaves de fenda como pinças 4. Ainda com as chaves de fenda, retire asujeira das engrenagens conicas e da parte interna da roda Caso você não tenha acesso a roda pela lateral, será preciso virar o robô para realisar essa etapa. Trocando Tread da Roda Com o tempo, a tread da roda vai desganstando, sendonecessário a troca da mesma. É possível identificar essa necessidade quando a cabeça dos parafusos que meantem a tread no lugar começam a raspar no chão. Passo a Passo: 1. Com uma chave Allen 3/16 remova o Parafuso de Ombro do módulo e retire a roda Os próximos passos devem ser realizados com extrema cautela, caso um dos parafusos faça o furo perder a rosca tanto no processo de remoção dos parafusos quanto na hora de coloca-los de volta, não será possivel prender a tread novamente! 2. Com uma chave Allen 5/32 remova os 8 parafusos #10-32 que mantém a tread presa na roda e desenrole a tread antiga 3. Coloque os parafusos na tread nova, alinhe os parafusos nos furos da roda e prenda os mesmos 4. Por ultimo, coloque a roda e prenda novamente o Parafuso de Ombro