# Módulo Swerve - SDS MK4i
# Materiais SDS MK4i
Aqui você encontrará a lista de componentes inclusos no MK4i e as ferramentas necessárias para realizar a montagem.
# Lista de Componentes - V3
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#### **Kit de Rolamentos**
- 6802ZZ (4 Un.)
- 688ZZ (4 Un.)
- X-Contact, 3.500 x 4.000 x 0.250 (1 Un.)
- R188ZZ (1 Un.)
- R6ZZ (1 Un.)
- R8ZZ (1 Un.)
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#### **Engrenagens**
**Passo 20DP**
- 14 Dentes, Eixo 8mm / Eixo SplineXS (2 Un.)
- L3: 16 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.)
- L2: 17 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.)
- L1: 19 Dentes, Eixo 3/8" Hex (1 Un.)
- 50 Dentes, Eixo 3/8" Hex (2 Un.)
- L3: Engrenagem Dupla 28-50 Dentes (1 Un.)
- L2: Engrenagem Dupla 27-50 Dentes (1 Un.)
- L1: Engrenagem Dupla 25-50 Dentes (1 Un.)
**Outros Passos**
- Engrenagem Cônica, 4515, 15 Dentes (1 Un.)
- Engrenagem Cônica, 4515, 45 Dentes (1 Un.)
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#### **Parafusos**
**Parafusos 1/4"**
- Parafuso 1/4"-20 x 1" Cabeça Cilíndrica (2 Un.)
- Parafuso 1/4"-20 x 5/8" Cabeça Cilíndrica (3 Un.)
**Parafusos #10-32**
- Parafuso #10-32 x 1.5" Cabeça Abaulada (8 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça Cilíndrica (8 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1/4" Cabeça Abaulada (5 Un.)
- Parafuso #10-32 x 2.5" Cabeça Cilíndrica (6 Un.)
- Parafuso #10-32 x 2.25" Cabeça Cilíndria (4 Un.)
- Parafuso #10-32 x 3/4" Cabeça Abaulada (6 Un.)
- Parafuso #10-32 x 1/2" Cabeça Abaulada (2 Un.) - Para Kraken X60
**Parafusos #8-32**
- Parafuso #8-32 x 1/2" Cabeça Abaulada Torx (2 Un.) - Para Falcon
- Parafuso #8-32 x 7/8" Cabeça Abaulada (3 Un.)
**Outros Parafusos**
- Parafuso de Ombro, 3/8" x 2.5" x 5/16-18 (1 Un.)
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#### **Componentes Usinados**
**Chapas**
- Chapa Inferior (1 Un.)
- Chapa de Guarda do Encoder (1 Un.)
- Chapa Principal (1 Un.)
- Chapa do Motor (1 Un.)
**Demais Componentes**
- Monta da Roda, Componente A (1 Un.)
- Monta da Roda , Componente B (1 Un.)
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#### **Espaçadores**
- Espaçador 0.170" x 0.250" x 0.531" (3 Un.)
- Espaçador 0.196" x 0.313" x 1.125" (8 Un.)
- Espaçador 0.196" x 0.313" x 1.875" (4 Un.)
- Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.438" (1 Un.) - Para NEO e NEO Vortex
- Espaçador 0.375" x 0.526" x 0.500" (1 Un.)
- Espaçador Semicírculo 0.196" ID x 2.000" BC x 0.063" Th (2 Un.) - Para NEO Vortex e Kraken X60
- Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.125" (2 Un.) - Para Kraken X60
- Espaçador 0.315" x 0.438" x 0.375" (2 Un.) - Para Kraken X60
- Espaçador para Roda (1 Un.)
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#### **Eixos**
- Eixo _Idler_ (1 Un.)
- Eixo Intermediário, V3 (1 Un.)
- Eixo de Direção (1 Un.)
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#### **Anel de Retenção**
- Anel Externo, Tipo E, 5/16" (1 Un.)
- Anel Externo, Tipo *Push-On*, 8mm (2 Un.) - Para NEO e NEO Vortex
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#### **Demais Componentes**
- Coluna de Centro (1 Un.)
- Correia Sincronizada HTD 320-5M-15 (1 Un.)
- Polia Base (1 Un.)
- Chaveta 2mm x 2mm x 12mm (2 Un.) - Para NEO e NEO Vortex
- Calço Cilíndrico, 8mm x 14mm x 1mm (1 Un. para Falcon ; 2 Un. para NEO)
- Banda de Neoprene Preta, 4" x 1.5" (1 Un.)
- Roda Usinada, 4" x 1.5" (1 Un.)
- Roda Colson, 4" x 1.5" (1 Un.)
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#### **Itens para serem Adquiridos Separadamente**
- Motor de Força (Recomendável REV Robotics NEO, NEO Vortex ou Kraken X60)
- Motor de Direção (Recomendável REV Robotics NEO, NEO Vortex ou Kraken X60)
- Encoder de Direção (Recomendável CTRE CANcoder, Thrifty Absolute Magnetic Encoder, ou equivalente)
# Ferramentas para montagem e manutenção
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Essas ferramentas não estão incluídas no produto.
#### **Ferramentas**
- 1x Chave 5/32 para parafuso 10-32”
- 1x Chave 1/8” para parafuso 12-24” e 8-32”
- 1x Chave 3/16” para parafuso 1/4”
- 1x Chave Philips para parafusos do encoder
- 1x Seringa para graxa vermelha
#### **Lubrificantes e colas**
- 1x Loctite 243 OU Tekbond 115 Trava rosca
- 1x Loctite 601/638 OU Tekbond 138
- 1x Graxa de lítio branca em spray
- 1x Graxa de lítio vermelha NGLI 2
# stemOS Lab: Montagem do Módulo Swerve MK4i
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Neste video mostramos como realizar a montagem do módulo Swerve MK4i.
# Montagens
Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK4i.
# Recomendações
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- **Use Loctite 243 Trava Rosca** ou similar equivalente em todos os parafusos, **exceto os parafusos usados para montar o encoder.**
- Lubrifique todas as engrenagens com **graxa de lítio (graxa branca)** após a montagem do módulo.
- Fixe os **cabos do encoder de forma segura** à Chapa do Motor com abraçadeiras plásticas.
# Passo 1: Montagem do Rolamento Principal
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Certifique-se que os parafusos #10-32 x 0.25" que fixam o rolamento estão sendo inseridos pelo lado certo. Os locais não óbvios dos parafusos estão marcdos por um pequeno ponto puncionado ao lado do furo, facilitando a localização dos mesmos.
# Passo 2: Montagem da Roda
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O Módulo MK4i usa a roda usinada de 4" X 1,5" da SDS. A banda de rodagem vem pré-instalada. Monte a engrenagem cônica de 45t com seis parafusos de cabeça abaulada #10-32 X 0,75". Insira o rolamento com diâmetro interno de 0,5" e o espaçador da roda pelo lado da engrenagem de 45t e insira o rolamento com diâmetro interno de 0,375" no lado oposto.
Atenção especial quanto ao lado que o espaçador deve ser inserido, bem como o lado em que os parafusos que prendem a Engrenagem Cônica de 45 Dentes são inseridos.
# Passo 3: Montagem do Eixo Intermediário
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Neste passo, a Swerve Drive Specialties colocou três opções diferentes, respeitando a aquisição das versões v1, v2 ou v3. No caso, todos os itens vendidos pela stemOS de SDS MK4i até o final do período de 2023 foram as versões v3, e portanto devem seguir os passos do rolamento sem flange (rolamento 6802ZZ) e do anel de retenção *E-Clip* na fenda do eixo.
Atenção também ao lado que é inserido o eixo, deve acentar contra o rolamento.
# Passo 4: Montagem da Coluna de Centro
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A inserção do íma do encoder na Coluna de Centro deve ser realizada juntamente com a aplicação de "Loctite 609 de Composto de Retenção para Uso Geral" ou similiar equivalente. Lembre-se de limpar o excesso após a inserção e tenha certeza que o **topo do ímã está alinhado com o topo da Coluna de Centro**
Insira dois rolamentos 6802ZZ na engrenagem dupla e capture com a coluna central e o parafuso de cabeça cilíndrica de 1/4”-20 X 0,625”.
# Passo 5: Montagem da Polia
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Insira a correia de direção entre o eixo de direção e a polia base. Insira a engrenagem 20DP 50t com furo hexagonal de 0,375” no eixo de direção, a polia base e a engrenagem dupla. Insira o rolamento R188ZZ na placa principal antes de continuar com a montagem.
A inserção do eixo de direção com a correia irá ocasionar um leve desalinhamento quanto ao eixo menor. Isso ocorre pois a tensão da correia faz com que isso aconteça, mas assim que for inserido a chapa do lado oposto, os eixos irão se alinhar.
Após a montagem do conjunto na chapa, cuidados na inserção do pinhão cônico na parte inferior, pois ambos os lados não estão fixos, e com a rotação da montagem pode ser que as se soltem, conforme indicado pelas setas em azul.
# Passo 6: Preparação para Montagem do Motor e da Roda
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Fixe a monta da roda B com dois parafusos de cabeça cilíndrica 1/4-20 X 0,625. Coloque três rolamentos 688, engrenagem 20DP 50t, espaçador de diâmetro externo de 0,5” e diâmetro interno de 0,375” e rolamento 6802ZZ nos eixos devidos.
Quando for acoplar o Monta de Roda B com os parafusos, certifique-se que o componente está bem assentado contra a chapa.
Cuidado com a ordem dos componentes e tamanho dos espaçadores na hora de acoplar nos eixos, se atentem quanto ao posicionamento e orientação dos componentes.
# Passo 7: Montagem da Chapa do Motor
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No momento de encaixar a Chapa do Motor, não se esqueça de tensionar levemente o eixo mencionado no [Passo 5](https://docs.stemos.com.br/books/modulo-swerve-sds-mk4i/page/passo-5-montagem-da-polia).
Imporante também se atentar quanto aos espaçadores que são fixados nos parafusos. Tenha certeza que os parafusos estão alinhados corretamente. Se começar a subir a carga antes do parafuso chegar ao final, gire no sentido o contrário levemente e mexa o conjunto de parafuso e espaçador de forma a alinhar novamente com os furos.
# Passo 8: Configurações de Motor
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Neste passo, a etapa se divide em Falcon 500 e NEO Brushless Motor, de forma que:
###### **Falcon 500**
Atenção para a ordem dos espaçadores e também na aplicação do composto de força média nos parafusos. Um dos motores deve ser utilizado na configuração _"Drive"_ e outra na configuração _"Steering"_, de forma que um traciona e a outra direciona a roda.
###### **NEO Brushless Motor e NEO Vortex (eixo de 8mm chavetado)**
Atenção para não esquecer da **chaveta !!** Atenção também na orientação correta dos anéis de retenção e certifique que está tudo bem fixo e assentado. Um dos motores deve ser utilizado na configuração _"Drive"_ e outra na configuração _"Steering"_, de forma que um traciona e a outra direciona a roda.
###### **Kraken X60**
Motor de Tração: Instale primeiro o espaçador de 0,125", depois a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso *Button Head* 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência.
Motor de Direção: Instale primeiro a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), depois o espaçador de 0,125", e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso *Button Head* 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência.
IMPORTANTE: Para evitar interferência entre os motores e a placa principal (*Main Plate*), remova os parafusos das portas de resfriamento dos motores e cubra essas portas com fita.
# Passo 9: Montagem do Motor
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Atentem-se nos diferentes locais de fixação para Falcon 500 e NEO Brushless Motor, bem como cada motor há as configurações _"Drive"_ e _"Steering"_.
###### **Falcon 500**
Cada motor é fixado por quatro parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"
###### **NEO Brushless Motor**
Cada motor NEO é fixado por três parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"
# Passo 10: Montagem da Roda
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Antes de posicionar o Parafuso de Ombro que serve como eixo para a roda, insira parcialmente para que consiga inserir o Monta da Roda A. Fixe este componente e posteriormente fixe o Parafuso de Ombro.
# Passo 11: Montagem do Encoder
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Lembrando que os parafusos do encoder **NÃO** se aplicam a cola que são aplicados aos demais!!
A instalação começa pelo encaixe do fundo, no conjunto de furos de sua preferência. Após, encaixe o circuito no lugar e encaixe o componente de cima para fechar o encoder.
Não aperte os parafusos além do necessário, pois pode resultar em danos permanentes ao encapsulamento do encoder. Apenas com a força manual até sentir resistência
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Finalize com a inserção de cintas plásticas para manter os cabos nos lugares e fixe a Chapa de Guarda do Encoder com os espaçadores.
# Passo 12: Montagem do Módulo
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Fixe o último espaçador #10 x 1.875" ao módulo com o parafuso #10-32 x 2.25". Monte a Chapa Inferior ao tubo com seis parafusos 2.5".
Lubrifique as engrenagens com graxa de lítio (graxa branca) antes do uso.
# Manutenção do Módulo MK4i
Aqui você descobrirá o jeito correto de fazer as manutenções necessárias no seu módulo MK4i
# Lubrificando as Engrenagens
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Após a primeira montagem do seu módulo, é importante garantir que todas as engrenagens estejam devidamente lubrificadas com o tipo certo de graxa. Certifique-se de realizar algumas rotações das engrenagens após cada aplicação de graxa para melhor lubrificação.
As cores dos indicativos representam o tipo de graxa a ser utilizada em cada etapa, sendo:
Vermelho: Graxa de lítio vermelha NGLI 2, e
Branca: Graxa de lítio branca em spray
#### Como e Onde lubrificar
Com uma seringa ou o dedo, aplique a graxa recomendada nos seguintes pontos:
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[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734436195928.png)
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734436317723.png)
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734436432486.png)
# Limpando o Módulo
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Com o tempo o acumulo de graxa e sujeira no módulo reduz a vida util e o desempenho do mesmo, por isso é importante ter uma rotina de limpeza.
É importante desmontar o módulo para uma limpeza geral de tempos em tempos, pois os passos a seguir não limpam o mesmo completamente.
As intruções a seguir devem ser realizadas com extrema cautela para não danificar o produto!
#### **Passo a Passo**:
##### 1. Com uma chave de fenda pequena, remova a sujeira de dentro das engrenagens
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734439467530.png)
##### 2. Aproxime a chave de fenda dos pontos de interseção das engrenagens e gire a roda para remover o excesso de graxa
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734439933774.png)
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734439990560.png)
##### 3. Remova a sujeira parte interna da polia central com duas chaves de fenda como pinças
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734440313972.png)
##### 4. Ainda com as chaves de fenda, retire asujeira das engrenagens conicas e da parte interna da roda
Caso você não tenha acesso a roda pela lateral, será preciso virar o robô para realisar essa etapa.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734440807333.png)
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734440885056.png)
# Trocando Tread da Roda
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Com o tempo, a tread da roda vai desganstando, sendonecessário a troca da mesma. É possível identificar essa necessidade quando a cabeça dos parafusos que meantem a tread no lugar começam a raspar no chão.
#### **Passo a Passo**:
##### 1. Com uma chave Allen 3/16 remova o Parafuso de Ombro do módulo e retire a roda
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/design-sem-nome.png)
Os próximos passos devem ser realizados com extrema cautela, caso um dos parafusos faça o furo perder a rosca tanto no processo de remoção dos parafusos quanto na hora de coloca-los de volta, não será possivel prender a tread novamente!
##### 2. Com uma chave Allen 5/32 remova os 8 parafusos #10-32 que mantém a tread presa na roda e desenrole a tread antiga
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734442786657.png)
##### 3. Coloque os parafusos na tread nova, alinhe os parafusos nos furos da roda e prenda os mesmos
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734443961435.png)
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/image-1734444097159.png)
##### 4. Por ultimo, coloque a roda e prenda novamente o Parafuso de Ombro
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-12/design-sem-nome-1.png)
