Módulo Swerve - SDS MK4i

Este documento tem informações complementares de materiais e montagem do módulo SDS MK4i. Este documento deve ser utilizado juntamente com o documento oficial fornecido pela Swerve Drive Specialties (link abaixo). As imagens deste documento foram retiradas e adaptadas do mesmo documento oficial. Documento oficial SDS MK4i: https://drive.google.com/file/d/1FBRBFIMH0lY_B9EJXfujerzmCWr5-Bwu/view

Materiais SDS MK4i

Aqui você encontrará a lista de componentes inclusos no MK4i e as ferramentas necessárias para realizar a montagem.

Materiais SDS MK4i

Lista de Componentes - V3

Kit de Rolamentos

Engrenagens

Passo 20DP

Outros Passos

Parafusos

Parafusos 1/4"

Parafusos #10-32

Parafusos #8-32

Outros Parafusos

Componentes Usinados

Chapas

Demais Componentes

Espaçadores

Eixos

Anel de Retenção

Demais Componentes

Itens para serem Adquiridos Separadamente

Materiais SDS MK4i

Ferramentas para montagem e manutenção

Essas ferramentas não estão incluídas no produto.

Ferramentas

Lubrificantes e colas

stemOS Lab: Montagem do Módulo Swerve MK4i

Neste video mostramos como realizar a montagem do módulo Swerve MK4i.

Montagens

Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK4i.

Montagens

Recomendações

Montagens

Passo 1: Montagem do Rolamento Principal

Certifique-se que os parafusos #10-32 x 0.25" que fixam o rolamento estão sendo inseridos pelo lado certo. Os locais não óbvios dos parafusos estão marcdos por um pequeno ponto puncionado ao lado do furo, facilitando a localização dos mesmos.

module

Montagens

Passo 2: Montagem da Roda

O Módulo MK4i usa a roda usinada de 4" X 1,5" da SDS. A banda de rodagem vem pré-instalada. Monte a engrenagem cônica de 45t com seis parafusos de cabeça abaulada #10-32 X 0,75". Insira o rolamento com diâmetro interno de 0,5" e o espaçador da roda pelo lado da engrenagem de 45t e insira o rolamento com diâmetro interno de 0,375" no lado oposto.

Atenção especial quanto ao lado que o espaçador deve ser inserido, bem como o lado em que os parafusos que prendem a Engrenagem Cônica de 45 Dentes são inseridos.

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Montagens

Passo 3: Montagem do Eixo Intermediário

Neste passo, a Swerve Drive Specialties colocou três opções diferentes, respeitando a aquisição das versões v1, v2 ou v3. No caso, todos os itens vendidos pela stemOS de SDS MK4i até o final do período de 2023 foram as versões v3, e portanto devem seguir os passos do rolamento sem flange (rolamento 6802ZZ) e do anel de retenção E-Clip na fenda do eixo.

module

Atenção também ao lado que é inserido o eixo, deve acentar contra o rolamento.

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Montagens

Passo 4: Montagem da Coluna de Centro

A inserção do íma do encoder na Coluna de Centro deve ser realizada juntamente com a aplicação de "Loctite 609 de Composto de Retenção para Uso Geral" ou similiar equivalente. Lembre-se de limpar o excesso após a inserção e tenha certeza que o topo do ímã está alinhado com o topo da Coluna de Centro

Insira dois rolamentos 6802ZZ na engrenagem dupla e capture com a coluna central e o parafuso de cabeça cilíndrica de 1/4”-20 X 0,625”.

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Montagens

Passo 5: Montagem da Polia

Insira a correia de direção entre o eixo de direção e a polia base. Insira a engrenagem 20DP 50t com furo hexagonal de 0,375” no eixo de direção, a polia base e a engrenagem dupla. Insira o rolamento R188ZZ na placa principal antes de continuar com a montagem.

A inserção do eixo de direção com a correia irá ocasionar um leve desalinhamento quanto ao eixo menor. Isso ocorre pois a tensão da correia faz com que isso aconteça, mas assim que for inserido a chapa do lado oposto, os eixos irão se alinhar.

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Após a montagem do conjunto na chapa, cuidados na inserção do pinhão cônico na parte inferior, pois ambos os lados não estão fixos, e com a rotação da montagem pode ser que as se soltem, conforme indicado pelas setas em azul.

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Montagens

Passo 6: Preparação para Montagem do Motor e da Roda

Fixe a monta da roda B com dois parafusos de cabeça cilíndrica 1/4-20 X 0,625. Coloque três rolamentos 688, engrenagem 20DP 50t, espaçador de diâmetro externo de 0,5” e diâmetro interno de 0,375” e rolamento 6802ZZ nos eixos devidos.

Quando for acoplar o Monta de Roda B com os parafusos, certifique-se que o componente está bem assentado contra a chapa.

module

Cuidado com a ordem dos componentes e tamanho dos espaçadores na hora de acoplar nos eixos, se atentem quanto ao posicionamento e orientação dos componentes.

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Montagens

Passo 7: Montagem da Chapa do Motor

No momento de encaixar a Chapa do Motor, não se esqueça de tensionar levemente o eixo mencionado no Passo 5.

Imporante também se atentar quanto aos espaçadores que são fixados nos parafusos. Tenha certeza que os parafusos estão alinhados corretamente. Se começar a subir a carga antes do parafuso chegar ao final, gire no sentido o contrário levemente e mexa o conjunto de parafuso e espaçador de forma a alinhar novamente com os furos.

module

module

Montagens

Passo 8: Configurações de Motor

Neste passo, a etapa se divide em Falcon 500 e NEO Brushless Motor, de forma que:

Falcon 500

Atenção para a ordem dos espaçadores e também na aplicação do composto de força média nos parafusos. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda.

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NEO Brushless Motor e NEO Vortex (eixo de 8mm chavetado)

Atenção para não esquecer da chaveta !! Atenção também na orientação correta dos anéis de retenção e certifique que está tudo bem fixo e assentado. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda.

module

Kraken X60

Motor de Tração: Instale primeiro o espaçador de 0,125", depois a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso Button Head 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência.

Motor de Direção: Instale primeiro a engrenagem 20DP de 14 dentes (Pinion), depois o espaçador de 0,125", e por último o espaçador de 0,375". Fixe tudo com um parafuso Button Head 10-32 x 1/2", utilizando um composto de retenção de média resistência.

IMPORTANTE: Para evitar interferência entre os motores e a placa principal (Main Plate), remova os parafusos das portas de resfriamento dos motores e cubra essas portas com fita.

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Montagens

Passo 9: Montagem do Motor

Atentem-se nos diferentes locais de fixação para Falcon 500 e NEO Brushless Motor, bem como cada motor há as configurações "Drive" e "Steering".

Falcon 500

Cada motor é fixado por quatro parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"

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NEO Brushless Motor

Cada motor NEO é fixado por três parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"

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Montagens

Passo 10: Montagem da Roda

Antes de posicionar o Parafuso de Ombro que serve como eixo para a roda, insira parcialmente para que consiga inserir o Monta da Roda A. Fixe este componente e posteriormente fixe o Parafuso de Ombro.

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Montagens

Passo 11: Montagem do Encoder

Lembrando que os parafusos do encoder NÃO se aplicam a cola que são aplicados aos demais!!

A instalação começa pelo encaixe do fundo, no conjunto de furos de sua preferência. Após, encaixe o circuito no lugar e encaixe o componente de cima para fechar o encoder.

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Não aperte os parafusos além do necessário, pois pode resultar em danos permanentes ao encapsulamento do encoder. Apenas com a força manual até sentir resistência

Finalize com a inserção de cintas plásticas para manter os cabos nos lugares e fixe a Chapa de Guarda do Encoder com os espaçadores.

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Montagens

Passo 12: Montagem do Módulo

Fixe o último espaçador #10 x 1.875" ao módulo com o parafuso #10-32 x 2.25". Monte a Chapa Inferior ao tubo com seis parafusos 2.5".

module

Lubrifique as engrenagens com graxa de lítio (graxa branca) antes do uso.

Manutenção do Módulo MK4i

Aqui você descobrirá o jeito correto de fazer as manutenções necessárias no seu módulo MK4i

Manutenção do Módulo MK4i

Lubrificando as Engrenagens

Após a primeira montagem do seu módulo, é importante garantir que todas as engrenagens estejam devidamente lubrificadas com o tipo certo de graxa. Certifique-se de realizar algumas rotações das engrenagens após cada aplicação de graxa para melhor lubrificação.

As cores dos indicativos representam o tipo de graxa a ser utilizada em cada etapa, sendo: Vermelho: Graxa de lítio vermelha NGLI 2, e Branca: Graxa de lítio branca em spray

Como e Onde lubrificar

Com uma seringa ou o dedo, aplique a graxa recomendada nos seguintes pontos:

Manutenção do Módulo MK4i

Limpando o Módulo

Com o tempo o acumulo de graxa e sujeira no módulo reduz a vida util e o desempenho do mesmo, por isso é importante ter uma rotina de limpeza.

É importante desmontar o módulo para uma limpeza geral de tempos em tempos, pois os passos a seguir não limpam o mesmo completamente.

As intruções a seguir devem ser realizadas com extrema cautela para não danificar o produto!

Passo a Passo:

1. Com uma chave de fenda pequena, remova a sujeira de dentro das engrenagens

2. Aproxime a chave de fenda dos pontos de interseção das engrenagens e gire a roda para remover o excesso de graxa

3. Remova a sujeira parte interna da polia central com duas chaves de fenda como pinças

4. Ainda com as chaves de fenda, retire asujeira das engrenagens conicas e da parte interna da roda

Caso você não tenha acesso a roda pela lateral, será preciso virar o robô para realisar essa etapa.

Manutenção do Módulo MK4i

Trocando Tread da Roda

Com o tempo, a tread da roda vai desganstando, sendonecessário a troca da mesma. É possível identificar essa necessidade quando a cabeça dos parafusos que meantem a tread no lugar começam a raspar no chão.

Passo a Passo:

1. Com uma chave Allen 3/16 remova o Parafuso de Ombro do módulo e retire a roda

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Os próximos passos devem ser realizados com extrema cautela, caso um dos parafusos faça o furo perder a rosca tanto no processo de remoção dos parafusos quanto na hora de coloca-los de volta, não será possivel prender a tread novamente!

2. Com uma chave Allen 5/32 remova os 8 parafusos #10-32 que mantém a tread presa na roda e desenrole a tread antiga

3. Coloque os parafusos na tread nova, alinhe os parafusos nos furos da roda e prenda os mesmos

4. Por ultimo, coloque a roda e prenda novamente o Parafuso de Ombro

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