Módulo Swerve - SDS MK4i

Este documento tem informações complementares de materiais e montagem do módulo SDS MK4i. Este documento deve ser utilizado juntamente com o documento oficial fornecido pela Swerve Drive Specialties (link abaixo). As imagens deste documento foram retiradas e adaptadas do mesmo documento oficial. Documento oficial SDS MK4i: https://drive.google.com/file/d/1FBRBFIMH0lY_B9EJXfujerzmCWr5-Bwu/view

Materiais SDS MK4i

Materiais que acompanham o SDS MK4i

Materiais SDS MK4i

Lista de Componentes - V3

Kit de Rolamentos

Engrenagens

Passo 20DP

Outros Passos

Parafusos

Parafusos 1/4"

Parafusos #10-32

Parafusos #8-32

Outros Parafusos

Componentes Usinados

Chapas

Demais Componentes

Espaçadores

Eixos

Anel de Retenção

Demais Componentes

Itens para serem Adquiridos Separadamente

stemOS Lab: Montagem do Módulo Swerve MK4i

Neste video mostramos como realizar a montagem do módulo Swerve MK4i.

Montagens

Este capítulo é uma tradução da stemOS do manual de montagem do módulo SDS MK4i.

Montagens

Recomendações

- Use Loctite 243 Trava Rosca ou similar equivalente em todos os parafusos, exceto os parafusos usados para montar o encoder.
- Lubrifique todas as engrenagens com graxa de lítium (graxa branca) após a montagem do módulo.
- Fixe os cabos do encoder de forma segura à Chapa do Motor com abraçadeiras plásticas.
Montagens

Passo 1: Montagem do Rolamento Principal

Certifique-se que os parafusos #10-32 x 0.25" que fixam o rolamento estão sendo inseridos pelo lado certo. Os locais não óbvios dos parafusos estão marcdos por um pequeno ponto puncionado ao lado do furo, facilitando a localização dos mesmos.

module

Montagens

Passo 2: Montagem da Roda

O Módulo MK4i usa a roda usinada de 4" X 1,5" da SDS. A banda de rodagem vem pré-instalada. Monte a engrenagem cônica de 45t com seis parafusos de cabeça abaulada #10-32 X 0,75". Insira o rolamento com diâmetro interno de 0,5" e o espaçador da roda pelo lado da engrenagem de 45t e insira o rolamento com diâmetro interno de 0,375" no lado oposto.

Atenção especial quanto ao lado que o espaçador deve ser inserido, bem como o lado em que os parafusos que prendem a Engrenagem Cônica de 45 Dentes são inseridos.

module

Montagens

Passo 3: Montagem do Eixo Intermediário

Neste passo, a Swerve Drive Specialties colocou três opções diferentes, respeitando a aquisição das versões v1, v2 ou v3. No caso, todos os itens vendidos pela stemOS de SDS MK4i até o final do período de 2023 foram as versões v3, e portanto devem seguir os passos do rolamento sem flange (rolamento 6802ZZ) e do anel de retenção E-Clip na fenda do eixo.

module

Atenção também ao lado que é inserido o eixo, deve acentar contra o rolamento.

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Montagens

Passo 4: Montagem da Coluna de Centro

A inserção do íma do encoder na Coluna de Centro deve ser realizada juntamente com a aplicação de "Loctite 609 de Composto de Retenção para Uso Geral" ou similiar equivalente. Lembre-se de limpar o excesso após a inserção e tenha certeza que o topo do ímã está alinhado com o topo da Coluna de Centro

Insira dois rolamentos 6802ZZ na engrenagem dupla e capture com a coluna central e o parafuso de cabeça cilíndrica de 1/4”-20 X 0,625”.

module

Montagens

Passo 5: Montagem da Polia

Insira a correia de direção entre o eixo de direção e a polia base. Insira a engrenagem 20DP 50t com furo hexagonal de 0,375” no eixo de direção, a polia base e a engrenagem dupla. Insira o rolamento R188ZZ na placa principal antes de continuar com a montagem.

A inserção do eixo de direção com a correia irá ocasionar um leve desalinhamento quanto ao eixo menor. Isso ocorre pois a tensão da correia faz com que isso aconteça, mas assim que for inserido a chapa do lado oposto, os eixos irão se alinhar.

module

Após a montagem do conjunto na chapa, cuidados na inserção do pinhão cônico na parte inferior, pois ambos os lados não estão fixos, e com a rotação da montagem pode ser que as se soltem, conforme indicado pelas setas em azul.

module

Montagens

Passo 6: Preparação para Montagem do Motor e da Roda

Fixe a monta da roda B com dois parafusos de cabeça cilíndrica 1/4-20 X 0,625. Coloque três rolamentos 688, engrenagem 20DP 50t, espaçador de diâmetro externo de 0,5” e diâmetro interno de 0,375” e rolamento 6802ZZ nos eixos devidos.

Quando for acoplar o Monta de Roda B com os parafusos, certifique-se que o componente está bem assentado contra a chapa.

module

Cuidado com a ordem dos componentes e tamanho dos espaçadores na hora de acoplar nos eixos, se atentem quanto ao posicionamento e orientação dos componentes.

module

Montagens

Passo 7: Montagem da Chapa do Motor

No momento de encaixar a Chapa do Motor, não se esqueça de tensionar levemente o eixo mencionado no Passo 5.

Imporante também se atentar quanto aos espaçadores que são fixados nos parafusos. Tenha certeza que os parafusos estão alinhados corretamente. Se começar a subir a carga antes do parafuso chegar ao final, gire no sentido o contrário levemente e mexa o conjunto de parafuso e espaçador de forma a alinhar novamente com os furos.

module

module

Montagens

Passo 8: Configurações de Motor

Neste passo, a etapa se divide em Falcon 500 e NEO Brushless Motor, de forma que:

Falcon 500

Atenção para a ordem dos espaçadores e também na aplicação do composto de força média nos parafusos. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda.

module

NEO Brushless Motor

Atenção para não esquecer da chaveta !! Atenção também na orientação correta dos anéis de retenção e certifique que está tudo bem fixo e assentado. Um dos motores deve ser utilizado na configuração "Drive" e outra na configuração "Steering", de forma que um traciona e a outra direciona a roda.

module

Nota: s motres NEO Vortex funcionam com a chaveta.

Montagens

Passo 9: Montagem do Motor

Atentem-se nos diferentes locais de fixação para Falcon 500 e NEO Brushless Motor, bem como cada motor há as configurações "Drive" e "Steering".

Falcon 500

Cada motor é fixado por quatro parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"

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NEO Brushless Motor

Cada motor NEO é fixado por três parafusos #10-32 x 1.5" e seus respectivos espaçadores de #10 x 1.125"

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Montagens

Passo 10: Montagem da Roda

Antes de posicionar o Parafuso de Ombro que serve como eixo para a roda, insira parcialmente para que consiga inserir o Monta da Roda A. Fixe este componente e posteriormente fixe o Parafuso de Ombro.

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Montagens

Passo 11: Montagem do Encoder

Lembrando que os parafusos do encoder NÃO se aplicam a cola que são aplicados aos demais!!

A instalação começa pelo encaixe do fundo, no conjunto de furos de sua preferência. Após, encaixe o circuito no lugar e encaixe o componente de cima para fechar o encoder.

module

NÃO APERTE OS PARAFUSOS ALÉM DO NECESSÁRIO, POIS PODE RESULTAR EM DANOS PERMANENTES AO ENCAPSULAMENTO DO ENCODER. APERTE APENAS COM A FORÇA MANUAL ATÉ SENTIR RESISTÊNCIA

Finalize com a inserção de cintas plásticas para manter os cabos nos lugares e fixe a Chapa de Guarda do Encoder com os espaçadores.

module

Montagens

Passo 12: Montagem do Módulo

Fixe o último espaçador #10 x 1.875" ao módulo com o parafuso #10-32 x 2.25". Monte a Chapa Inferior ao tubo com seis parafusos 2.5".

module

Lubrifique as engrenagens com graxa de lítium (graxa branca) antes do uso.