Rastreando AprilTrags


As AprilTags são rastreadas usando os valores "tx", "ty" e "ta" no NetworkTables, da mesma forma que os alvos retro-refletivos padrão! Nenhuma alteração de código é necessária para atualizar um robô de rastreamento retro-refletivo para AprilTags. "botpose" e "campose" também podem ser usados para rastreamento 3D no espaço de campo e no espaço do alvo.

Para um uso mais avançado com várias tags, pode-se usar o despejo de resultados em formato JSON.

Não se sinta pressionado a usar os recursos mais avançados nas páginas "Avançado" a menos que saiba que precisa deles. Muitas das melhores equipes na FRC usam as técnicas mais simples disponíveis para maximizar confiabilidade e velocidade. Se você frequenta o Discord, CD e regionais com equipes de elite, pode ter a impressão de que precisa do software mais avançado possível para vencer eventos, mas isso simplesmente não é verdade.

Nossa mensagem para muitas das equipes que ajudamos é "Está tudo bem fazer algo simples."

Início rápido de AprilTags para FRC

Dicas

Para um rastreamento ideal, considere o seguinte:

Existe uma interação entre as seguintes variáveis para o rastreamento de AprilTag:

Guia de Entrada

A guia de entrada hospeda controles para alterar a imagem bruta da câmera antes que ela passe pelo pipeline de processamento. Consulte a página "Construindo um pipeline retrorefletor/cor" para obter mais detalhes.

Para rastrear AprilTags:

Neste ponto, é uma questão de equilibrar o ganho do sensor e o tempo de exposição. Você deseja ser capaz de ver as tags com a menor exposição possível para minimizar o desfoque de movimento. Isso geralmente requer uma configuração de ganho de sensor alta. Para um rastreamento simples em 2D, geralmente é aconselhável maximizar o ganho do sensor e, em seguida, aumentar a exposição a partir de zero até que os alvos sejam rastreados corretamente. Certifique-se de que a família correta esteja selecionada na guia Standard se o rastreamento não estiver funcionando.

Guia Padrão

Family

Selecione o tipo de família fiducial/AprilTags. Para FRC você deve escolher o tipo 36h11.

Marker Size

Defina o tamanho esperado das tags, em mm, que seu robô vai encontrar. Para FRC isso deve ser definido como 165.1 (152.4 para tags de 2023)

Detector Downscale

Aumentar esse número resulta em um grande ganho de performance. Algumas vezes isso vai acarretar em um baixo alcance, mas é mínimo.

ID Filters

Filtros de ID permitem que você especifique exatamente quais tags são relevantes. Para a maioria das equipes da FRC, cada pipeline deve ser configurado para rastrear exatamente um ID de tag. Isso é feito por meio de uma lista separada por vírgulas de números (por exemplo, "0,1"). Essa funcionalidade é importante para eliminar a grande maioria dos falsos positivos.

Cropping

O recorte remove conteúdo da imagem para melhorias significativas de desempenho. Utilize a chave "crop" do NetworkTables para recortar dinamicamente durante as partidas.

Multi-Target Sorting and Grouping

Isso permite a funcionalidade exata de agrupamento vista em pipelines retro-refletivos padrão. Na maioria dos jogos, a única característica a ser modificada é o filtro "Área", que permitirá que você exclua tags pequenas.


Revisão #4
Criado 22 janeiro 2024 10:46:52 por Enzo Coutinho
Atualizado 22 janeiro 2024 11:29:07 por Enzo Coutinho