# Início rápido da programação da FIRST Tech Challenge

---
<p class="callout info">Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036</p>

Exemplo básico para FTC: [Exemplo FTC](https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController/blob/master/FtcRobotController/src/main/java/org/firstinspires/ftc/robotcontroller/external/samples/SensorLimelight3A.java)

Na FTC, pode-se utilizar o Android Studio, OnBot Java e Blockly para interagir com o seu Limelight.

A maioria das aplicações requer menos de 10 linhas de código. Aqui está uma rápida visão geral do processo.

### **Uso básico**
1. Inicialize sua Limelight3A usando o mesmo nome que você usou durante a etapa de configuração do Control Hub.
2. Chame *pipelineSwitch()* para selecionar um dos 10 pipelines que você configurou usando a interface da Web
3. Chame *start()* para iniciar a sondagem de resultados em segundo plano a 100 sondagens por segundo.

<code>

                                                                                         public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * Starts polling for data.
         */
        limelight.start();
        .
        .
</code>


4. Chame *getLatestResult()* nos seus loops autónomos e de teleoperação para obter o último objeto LLResult
5. Utilize as funções *getTx()*, *getTy()* e *getBotpose()* do *LLResult* para guiar o seu robô.
   
<code>
  
      while (opModeIsActive()) {
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose();
                telemetry.addData("tx", result.getTx());
                telemetry.addData("ty", result.getTy());
                telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                .
                .
</code>


### **Utilização avançada**
1. Em casos de uso avançados podem exigir o uso das funções do *LLResult’s getColorResults()*, *getFiducialResults()*, etc. 

<code>
  
       // print some data for each detected target
    if (result.isValid()) {
        // Access fiducial results
        List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
        for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
            telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Family: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
        }

        // Access color results
        List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
        for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
            telemetry.addData("Color", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
        }
    }
</code>

2. Para obter a máxima precisão de localização 3D, chame *updateRobotOrientation()* e utilize *getBotPose_MT2().* O MegaTag2 é um localizador de robôs fundido com IMU que utiliza a imu para resolver o problema de ambiguidade que é fundamental para todos os alvos planares, como os AprilTags.


<code>
  
           while (opModeIsActive()) {
        YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

        telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Deg. (Heading)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

        limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
                .
                .
</code>


Para mais informações, consultar a 
[página de programação FTC](http://docs.limelightvision.io/docs/docs-limelight/apis/ftc-programming)