Configuração Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036 A Limelight 3A para FTC foi projetada para tornar o processamento de imagem mais fácil do que nunca. Aqui está uma rápida visão geral deste processo: Conecte a Limelight ao laptop com um cabo USB Configure até 10 pipelines de visão com a interface da Web integrada da Limelight. Cada pipeline tem um “tipo”. Por exemplo, você pode configurar a pipeline 0 para ser uma pipeline “AprilTag” Você pode escrever suas próprias pipelines definindo o tipo de pipeline como “Python Snapscript” Os tipos de pipeline incorporadas podem rastrear peças de jogo coloridas, executar redes neurais e localizar o robô em 3D com base em um mapa de campo carregado. Cada 3A vem com um mapa de campo INTO THE DEEP integrado Depois de testar as pipelines no laptop, você pode conectar a Limelight à Porta USB 3.0 do Hub de Controle. Confira os exemplos de programação da FTC para obter dados de resultados da sua LL no código do robô. Aqui está um guia de introdução mais detalhado: Montagem e CAD Use pelo menos 2 parafusos M3 ou M4 para montar a LL3A nas Extrusões da REV ou GoBilda usando os orifícios de montagem rosqueados. Você também pode usar fita VHB ou abraçadeiras para prender o Limelight CAD: Vá para a página de downloads. Atualizando o LimelightOS Informações: As Limelights são fornecidas com uma imagem pré-instalada. Você provavelmente pode pular esta etapa por enquanto. Instruções de atualização (Windows) AVISO! Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização. Faça o download dos drivers USB mais recentes, da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads. Mantenha pressionado o botão azul de configuração no seu Limelight. -Enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o seu Limelight. Seu Limelight será ligado automaticamente. Depois de ter ligado o seu LL ao seu laptop, pode soltar o botão azul de configuração Seu Limelight está agora em modo flash, e seus LEDs não piscarão. Execute o “Balena Etcher” como administrador. Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera. Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”. Clique em “Flash”. Quando a atualização estiver concluída, remova o cabo USB do limelight. Instruções de atualização (Avançadas) (macOS e Linux) AVISO! Salve seus pipelines antes de atualizar o LimelightOS. Eles serão excluídos durante a atualização. Faça o download da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads. Crie você mesmo o driver de inicialização USB brew install libusb brew install pkg-config git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot cd usbboot make cd mass-storage-gadget64 sudo ../rpiboot -d . Enquanto o rpiboot estiver em execução, sua câmera será enumerada corretamente no macOS e no Linux Você precisa executar o rpiboot sempre que quiser fazer o flash. Mantenha pressionado o botão de configuração na Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB -> USB-C do laptop para a Limelight. Sua limelight será ligada automaticamente. Execute o “Balena Etcher”. Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera. Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”. Clique em “Flash”. Após a conclusão do flash, remova o cabo USB da limelight. Fiação do robô Quando estiver pronto para usar a LL no robô, passe um cabo USBC para USBA da LL3A para a porta USB 3.0 do Hub de Controle. A Limelight 3A não é compatível com o Google Coral. Ainda é possível usar pipelines de deteção e classificação neurais definindo o mecanismo de tempo de execução da rede neural como “cpu” Configuração do hub de controle Atualize o SO do Control Hub, o aplicativo DriverStation, o aplicativo RobotController e o SDK para as versões mais recentes. Conecte a Limelight ao ControlHub e aguarde até que a luz verde de status da Limelight comece a piscar Conecte o ControlHub à rede WiFi do robô No aplicativo FTC DriverStation, clique em “Configure Robot” (Configurar robô) Se você não tiver uma configuração ativa, talvez seja necessário criar uma nova. Clique no botão “scan”. Você deverá ver um “Dispositivo Ethernet” aparecer. Você pode editar o nome desse dispositivo para “limelight” para maior clareza. Agora você pode inicializar um objeto Limelight3A em seu código usando o mapa de hardware.