Configuração

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Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036

• Conecte a Limelight ao laptop com um cabo USB
• Configure até 10 pipelines de visão com a interface da Web integrada da Limelight.
  • Cada pipeline tem um “tipo”. Por exemplo, você pode configurar a pipeline 0 para ser uma pipeline “AprilTag”
  • Você pode escrever suas próprias pipelines definindo o tipo de pipeline como “Python Snapscript”
  • Os tipos de pipeline incorporadas podem rastrear peças de jogo coloridas, executar redes neurais e localizar o robô em 3D com base em um mapa de campo carregado. Cada 3A vem com um mapa de campo INTO THE DEEP integrado
• Depois de testar as pipelines no laptop, você pode conectar a Limelight à Porta USB 3.0 do Hub de Controle.
• Confira os exemplos de programação da FTC para obter dados de resultados da sua LL no código do robô.

Aqui está um guia de introdução mais detalhado:

Montagem e CAD

• Use pelo menos 2 parafusos M3 ou M4 para montar a LL3A nas Extrusões da REV ou GoBilda usando os orifícios de montagem rosqueados.
• Você também pode usar fita VHB ou abraçadeiras para prender o Limelight
• CAD: Vá para a página de downloads.

Atualizando o LimelightOS

Informações:

As Limelights são fornecidas com uma imagem pré-instalada. Você provavelmente pode pular esta etapa por enquanto.

Instruções de atualização (Windows)

• Faça o download dos drivers USB mais recentes, da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.

• Mantenha pressionado o botão azul de configuração no seu Limelight. -Enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB->USB-C do laptop para o seu Limelight. Seu Limelight será ligado automaticamente.

• Depois de ter ligado o seu LL ao seu laptop, pode soltar o botão azul de configuração

• Seu Limelight está agora em modo flash, e seus LEDs não piscarão.

• Execute o “Balena Etcher” como administrador.

• Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.

• Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads

• Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.

• Clique em “Flash”.

• Quando a atualização estiver concluída, remova o cabo USB do limelight.

Instruções de atualização (Avançadas) (macOS e Linux)

• Faça o download da imagem do Limelight OS e da ferramenta Balena Flash na página de downloads.
• Crie você mesmo o driver de inicialização USB

brew install libusb brew install pkg-config git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot cd usbboot make cd mass-storage-gadget64 sudo ../rpiboot -d .

• Enquanto o rpiboot estiver em execução, sua câmera será enumerada corretamente no macOS e no Linux
• Você precisa executar o rpiboot sempre que quiser fazer o flash.
• Mantenha pressionado o botão de configuração na Limelight e, enquanto o mantém pressionado, passe um cabo USB -> USB-C do laptop para a Limelight.
• Sua limelight será ligada automaticamente.
• Execute o “Balena Etcher”.
• Pode levar até 20 segundos para que o computador reconheça a câmera.
• Selecione a imagem .zip mais recente em sua pasta de downloads
• Selecione um dispositivo “Compute Module” no menu “Drives”.
• Clique em “Flash”.
• Após a conclusão do flash, remova o cabo USB da limelight.

Fiação do robô

Quando estiver pronto para usar a LL no robô, passe um cabo USBC para USBA da LL3A para a porta USB 3.0 do Hub de Controle. A Limelight 3A não é compatível com o Google Coral. Ainda é possível usar pipelines de deteção e classificação neurais definindo o mecanismo de tempo de execução da rede neural como “cpu”

Configuração do hub de controle

• Atualize o SO do Control Hub, o aplicativo DriverStation, o aplicativo RobotController e o SDK para as versões mais recentes.
• Conecte a Limelight ao ControlHub e aguarde até que a luz verde de status da Limelight comece a piscar
• Conecte o ControlHub à rede WiFi do robô
• No aplicativo FTC DriverStation, clique em “Configure Robot” (Configurar robô)
• Se você não tiver uma configuração ativa, talvez seja necessário criar uma nova.
• Clique no botão “scan”.
• Você deverá ver um “Dispositivo Ethernet” aparecer.
• Você pode editar o nome desse dispositivo para “limelight” para maior clareza.
• Agora você pode inicializar um objeto Limelight3A em seu código usando o mapa de hardware.