# Configuração do Pipeline da FIRST Tech Challenge
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Este documento foi desenvolvido em parceria com a equipe JUSTICE FTC TEAM #21036
O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que pega uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para ser usado no código do robô. Os pipelines funcionam entre 10 fps (Redes Neurais da CPU) e 90 fps (Rastreamento de Objetos Baseado em Cores).
Para começar a ajustar os pipelines, ligue a Limelight ao seu computador e acesse [http://limelight.local:5801](http://limelight.local:5801) no seu navegador Web. Também pode acessar diretamente em [http://172.28.0.1:5801](http://172.28.0.1:5801) no Windows e [http://172.29.0.1:5801](http://172.29.0.1:5801) no Mac/ChromeOS/Linux.
Se você for um utilizador avançado e tiver alterado o índice USB ou o nome do anfitrião da sua LL, pode acessar à interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://(hostname).local:5801
Se tiver baixado o Limelight Hardware Manager, você pode utilizar o botão “scan” para encontrar o endereço IP da sua Limelight.
Informações: Para editar vários pipelines, é necessário primeiro marcar a caixa de seleção “Ignore NetworkTables Index” na interface da Web. Isto diz à câmera para ignorar qualquer código que lhe diga para alterar as pipelines
### **Aba de Entrada**
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A Aba de Entrada aloja controles para alterar a imagem bruta da câmara antes de ser passada pelo pipeline de processamento.
#### **Tipo de pipeline**
Controla o tipo de pipeline desejado (AprilTags, Neural Networks, Python, etc.)
#### **Imagem de origem**
Controla a origem da imagem que é passada através do pipeline. Mude para “Snapshot” para testar os pipelines de visão em Snapshots armazenados.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-6-7097f31428.gif)
#### **Resolução + Zoom**
Controla a resolução da câmera e do pipeline de visão. Recomendamos a utilização do pipeline de 320x240, a menos que esteja a utilizar a funcionalidade 3D.
Os pipelines de 320x240 são executados a 90 fps, enquanto os pipelines de 960x720 são executados a 22 fps. Em 2020, as opções de zoom de hardware 2x e 3x foram adicionadas a este campo. As opções de zoom não são digitais e utilizam 100% dos pixels reais do sensor.
#### **Orientação**
Controla a orientação do fluxo após todo o processamento. Isto não afeta de forma alguma os dados dos resultados.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-6-db3196b266.gif)
#### **Exposição**
Controla a definição de exposição da câmara em intervalos de 0,01 milissegundos. O aumento da exposição aumentará o brilho efetivo da imagem. Também aumentará a desfocagem do movimento.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-6-3a0c00091b.gif)
#### **Regulagem de nível de preto**
A regulagem de nível de preto é um controle avançado que pode afetar o brilho sem afetar a desfocagem do movimento. Mantenha-o o mais baixo possível.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-6-1f5744f576.gif)
#### **Ganho do sensor**
Aumentar o ganho do sensor aumentará efetivamente o brilho da imagem, mas normalmente também adiciona ruído à imagem. Pode utilizar o Ganho do sensor e a regulagem do nível de preto para iluminar a imagem sem aumentar o tempo de exposição. Isso minimizará o desfoque de movimento para aplicações de rastreamento de alta velocidade.
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-6-3a0c00091b.gif)
#### **Equilíbrio de vermelho, Equilíbrio de azul**
Controla a intensidade dos componentes de cor vermelha e azul na sua imagem. Estes controlam coletivamente o equilíbrio de brancos do Limelight. Recomendamos deixá-los intocados
[](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2024-09/ezgif-7-6b3bf715a0.gif)
#### **Configuração detalhada do pipeline**
[Verifique os tipos específicos de pipeline clicando aqui](https://docs.limelightvision.io/docs/docs-limelight/pipeline-apriltag/apriltags).