Motores
Conexão elétrica
A presente seção tem como objetivo explicar a conexão elétrica dos motores, siga-a até o final caso queira movimentar o seu.
Cabos
A conexão elétrica dos motores é feita utilizando cabos com terminais JST-VH de 2 pinos.
Na parte de trás dos motores disponíveis existirá um terminal oposto que se encaixa no contato do cabo descrito.
As portas correspondentes na placa EasySTEAM são as 4 que possuem esse mesmo contato, como mostrado abaixo:
O terminal circulado indica a porta 1, então, de cima para baixo temos ainda, porta 2, 3 e 4. Essa diferenciação é importante quando o código for efetuado.
A última parte é apenas realizar a conexão do cabo com os dois terminais, como indicado:
As seguintes recomendações são feitas para aumentar a vida útil desses contatos JST-VH.
Alimentação
Os motores têm tensão elétrica de 12V, portanto, é necessário conectar a placa à uma bateria externa para movimentá-los. Isso é feito por meio dos conectores Xt30 presentes na placa - dois deles. Como segue:
Programação
O motor em si possui 2 blocos que podem ser utilizados - sendo um deles o próprio motor.
Objeto de motor
O bloco de motor é utilizado para indicar com qual porta estaremos trabalhando, por isso é preciso escolher ela do lado do objeto, como indicado.
Motor configurado para porta 1:
Motor configurado para porta 3 (com outras opções disponíveis):
Bloco de potência
O bloco que faz com que o motor se movimente é o bloco setPower, o qual recebe como parâmetro um valor de -1.0 a 1.0. Ele funciona em combinação com o objeto de motor. Como demonstra a imagem abaixo:
Entretanto, como explicado no parágrafo anterior, é preciso passar um valor numérico para esse bloco, isso pode ser feito de dois modos. Passando uma constante por meio da categoria “Math” ou utilizando um valor dinâmico do controle - que será melhor explicado em outra seção.
Valor Constante
Como supracitado, é possível passar um valor numérico constante para o bloco setPower, como mostra:
Como pode ser um valor de -1.0 a 1.0 (valores maiores ou menores que os limites superiores e inferiores, respectivamente, serão cortados para 1.0, assim, -1.2 vira -1.0 e 1.2 vira 1.0), é possível colocar um valor fracionário e negativo, como:
Deve ser observado que o valor 1 tende a rotacionar o motor na velocidade máxima (100%), enquanto que um valor de 0.5 faz com que o motor gire na metade da velocidade total (50%). Caso seja colocado um valor negativo, a rotação se inverte.
Valor dinâmico
Para essa seção leia os trechos sobre controle e conceitos iniciais da biblioteca.
Como explicado na seção de conceitos iniciais da biblioteca, o bloco de loop opera repetidamente durante a execução do programa, é possível utilizar isso para atualizar periodicamente a saída do motor - visto que a cada momento é definido um valor novo para a porta. Para fazer isso, utilizamos o objeto de controle (Gamead na interface), como explicado anteriormente, os valores dos eixos dos analógicos variam de -1.0 a 1.0, portanto, é totalmente viável colocar a o valor de saída de um dos eixos dos analógicos diretamente na entrada do bloco setPower. Como demonstrado abaixo:4
Dessa forma, um código que rotacione um motor baseado no valor do eixo Y do analógico esquerdo do controle tem o seguinte formato:
Execução
Com a montagem e a programação feita já é possível controlar o motor. Veja a seção de Driver Station para entender como conectar o computador ao EasySTEAM de forma wireless.