Servo inteligente


Noções básicas de SRS
Usaremos ao longo desse livro o termo SRS para nos referirmos a "Servo robô inteligente", é a sigla usada para denominar o termo "Smart Robot Servo" (SRS)
O REV Robotics Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097) é um servo com engrenagens de metal configurável que elimina a incerteza na hora de alinhar e ajustar mecanismos baseados em servo. Um SRS pode ser usado como um servo angular padrão, um servo angular personalizado e um servo de rotação contínua, bastando alterar suas configurações.

Especificações do produto
O Servo robô inteligente incluí os seguintes recursos:

Operação normal

270° de faixa de atuação

Engrenagens de metal
Recursos inteligentes

Programável com o SRS Programmer
Modo de limite

Definir limites angulares esquerda e direita
Servo não ultrapassará os limites

Modo contínuo

Servo rotacionará continuamente
Velocidade e direção são definidas pelo impulso

Especificações Mecânicas

Descrição
Valores

Torque de parada (6V)
13,5 kg-cm / 187,8 oz-in

Velocidade (6V)
0,13s/60°

Faixa angular máxima
270°

Material da engrenagem
Latão

Quantidade de dentes
25T

Dimensões
40,2mm x 20,0mm x 38,0mm

Peso
2,05oz

Especificações Elétricas

Descrição
Min
Nominal
Max

Faixa de tensão
4,8V
6,0V
7,4V

Corrente de parada (em 6V)

2A

Pulso de entrada:

Minímo: 500us
Centro: 1500us
Máximo: 2500us

Conteúdo do kit
O SRS acompanha o seguinte:

REV Servo
Variedade de braço
Hardware de montagem

É o servo o atuador adequado para o seu mecanismo? Consulte a seção "Escolhendo um Atuador" da REV Robotics para saber mais.
Modos operacionais
Pronto para uso, o SRS opera como um servo de 270°. No entanto, o Programador SRS da REV pode reconfigurar o SRS para definir limites angulares ou alterná-lo para um modo de rotação contínua.

Para obter mais informações sobre como usar o programador SRS para alterar os modos do servo, consulte a seção "Programador SRS".
Modo padrão
A faixa padrão para o SRS é de 270°. Essa faixa é mapeada para uma faixa de pulso de entrada de 500μs a 2500μs, com 1500μs como ponto central. A imagem abaixo descreve a relação entre pulso e ângulo.

Rotação contínua
O SRS pode ser configurado com o Programador SRS para operar em modo de rotação contínua. Neste modo, a mesma faixa de pulso de entrada é mapeada para direção e velocidade. A tabela abaixo lista o mapeamento de pulso para direção e velocidade.
Tamanho do puldo é abreviado como PW (Pulse Width)

Tamanho do pulso (us)
500
500 < PW < 1500
1500
1500 < PW < 2500
2500

Direção
Horário
Horário
Parado
Anti-horário
Anti-Horário

Velocidade
Máxima
Proporcional
Parado
Proporcional
Máxima

Limites angulares
O SRS pode ser facilmente configurado com o Programador SRS para limitar os movimentos para a direita e para a esquerda em dois ângulos definidos pelo usuário. Pulsos de entrada que ocorrem além dos limites serão ignorados, e o SRS manterá o ângulo limite. Qualquer dois ângulos podem ser definidos como limites, desde que o limite esquerdo esteja à esquerda da faixa morta central e o limite direito esteja à direita da faixa morta central. A tabela abaixo mostra as regiões válidas para os limites esquerdo e direito.

Uma vez que limites válidos são programados, o SRS ignorará quaisquer pulsos que excedam esses limites e manterá o ângulo limite. Por exemplo, a imagem abaixo mostra o que aconteceria se um limite à esquerda de -30° e um limite à direita de +60° fossem configurados.